[发明专利]移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统

权利要求书

1.一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，其特征在于，包括服务器(1)、多个客户端(2)、数据库(3)、禁区设置节点(4)和禁区删除节点(5)，所述客户端(2)、所述数据库(3)、所述禁区设置节点(4)和所述禁区删除节点(5)均与所述服务器(1)通信连接，所述禁区设置节点(4)和所述禁区删除节点(5)还与所述数据库(3)通信连接；

所述数据库(3)用于存储导航地图层、虚拟禁区地图层和所述虚拟禁区地图层的虚拟禁区数据，所述虚拟禁区数据包括当前虚拟禁区数据和其它现有虚拟禁区数据；

所述客户端(2)用于向所述服务器(1)发送对所述虚拟禁区地图层的操作指令；所述服务器(1)用于判断所述操作指令的类型，在所述操作指令为已有虚拟禁区操作指令时，根据所述已有虚拟禁区操作指令清除虚拟禁区地图层的虚拟禁区数据，或把相应的所述现有虚拟禁区数据加载到所述当前虚拟禁区数据中并把所述当前虚拟禁区数据发送至所述禁区设置节点(4)；

在所述操作指令为添加虚拟禁区指令时，把接收到的新虚拟禁区数据添加到所述当前虚拟禁区数据中，把所述当前虚拟禁区数据发送至所述禁区设置节点(4)；在所述操作指令为删除虚拟禁区指令时，根据接收到的选取点坐标数据生成删除区域节点数组，并把所述删除区域节点数组发送至所述禁区删除节点(5)；

所述禁区设置节点(4)用于根据接收到的所述当前虚拟禁区数据对所述虚拟禁区地图层进行更新；

所述禁区删除节点(5)用于根据接收到的所述删除区域节点数组对所述虚拟禁区地图层进行更新；

所述禁区删除节点(5)用于在根据接收到的所述删除区域节点数组对所述虚拟禁区地图层进行更新的时候，执行：

从所述删除区域节点数组中提取第二节点的坐标数据；根据所述第二节点的坐标数据判断所述当前虚拟禁区数据中是否有位于所述删除区域节点数组对应的删除区域内的待删除障碍物数据；若有，则从所述当前虚拟禁区数据中删除所述待删除障碍物数据，否则，不对所述当前虚拟禁区数据进行删除操作；根据所述当前虚拟禁区数据更新所述虚拟禁区地图层；

所述禁区删除节点(5)在根据所述第二节点的坐标数据判断所述当前虚拟禁区数据中是否有位于所述删除区域节点数组对应的删除区域内的待删除障碍物数据的时候，执行：

判断当前虚拟禁区数据中是否包含位于所述删除区域内的第一节点的坐标数据；若没有，则判定没有待删除障碍物数据；

若有，则判断位于所述删除区域内的第一节点是否均属于同一个虚拟禁区的第一节点；

若均是属于同一个虚拟禁区的第一节点，则判定有待删除障碍物数据，且以位于所述删除区域内的全部第一节点的坐标数据作为待删除障碍物数据；

若不是属于同一个虚拟禁区的第一节点，则判断是否有且仅有一个虚拟禁区的全部第一节点被包含在所述删除区域内；

如果是有且仅有一个虚拟禁区的全部第一节点被包含在所述删除区域内，则判定有待删除障碍物数据，且以全部第一节点被包含在所述删除区域内的虚拟禁区的第一节点的坐标数据作为待删除障碍物数据；

如果不是有且仅有一个虚拟禁区的全部第一节点被包含在所述删除区域内，则判定没有待删除障碍物数据。

2.根据权利要求1所述的移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，其特征在于，所述服务器(1)还用于在所述操作指令为已有虚拟禁区操作指令时，先开启已有虚拟禁区操作线程并带上线程锁；

在所述操作指令为添加虚拟禁区指令时，先开启添加虚拟禁区线程并带上线程锁；

在所述操作指令为删除虚拟禁区指令时，先开启删除虚拟禁区线程并带上线程锁。

3.根据权利要求1所述的移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，其特征在于，所述操作指令为字符串指令，所述字符串指令包含关键字符；

所述服务器(1)用于根据所述关键字符判断所述操作指令的类型。