[发明专利]移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统

说明书

本申请属于机器人导航技术领域，公开了一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，用户可根据需要通过客户端向服务器发送已有虚拟禁区操作指令、添加虚拟禁区指令或删除虚拟禁区指令，从而实现清除/加载虚拟禁区数据的操作、添加虚拟禁区操作或删除虚拟禁区操作，从而实现对虚拟禁区地图层中的障碍物数据的快速修改；可见，该移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统可方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。

技术领域

本申请涉及机器人导航技术领域，具体而言，涉及一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统。

背景技术

使用雷达激光扫描生成机器人导航地图时，若环境中存在透明的障碍物或位置较低的障碍物，得到的地图中可能会缺少这些障碍物的数据，因此需要对地图进行修改，以避免机器人在导航过程中与这些障碍物发送碰撞。有时候，在同样的环境中的障碍物的数量和位置可能会发生变化（例如设备的添加导致障碍物的增加，设备位置的调整导致障碍物位置的变化），一旦出现这种情况，就需要对地图进行修改。

而修改地图时，一般需要对地图的内部参数进行修改和图片上的像素进行修改，由于地图的大小和像素与地图分辨率有关，这样操作起来会对地图准确性产生很大误差，在导航过程中导航精度会呈现累加状况。

为此，若在原导航地图层的基础上增加虚拟禁区地图层，在虚拟禁区地图层上记录障碍物数据，进行导航时结合原导航地图层和虚拟禁区地图层进行导航，从而当需要修改地图时，只需要对虚拟禁区地图层进行修改，并不会影响原地图层的准确性。因此，需要寻求一种能够方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改的系统，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。

发明内容

本申请的目的在于提供一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，可方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。

本申请提供了一种移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，包括服务器、多个客户端、数据库、禁区设置节点和禁区删除节点，所述客户端、所述数据库、所述禁区设置节点和所述禁区删除节点均与所述服务器通信连接，所述禁区设置节点和所述禁区删除节点还与所述数据库通信连接；

所述数据库用于存储导航地图层、虚拟禁区地图层和所述虚拟禁区地图层的虚拟禁区数据，所述虚拟禁区数据包括当前虚拟禁区数据和其它现有虚拟禁区数据；

所述客户端用于向所述服务器发送对所述虚拟禁区地图层的操作指令；

所述服务器用于判断所述操作指令的类型，在所述操作指令为已有虚拟禁区操作指令时，根据所述已有虚拟禁区操作指令清除虚拟禁区地图层的虚拟禁区数据，或把相应的所述现有虚拟禁区数据加载到所述当前虚拟禁区数据中并把所述当前虚拟禁区数据发送至所述禁区设置节点；

在所述操作指令为添加虚拟禁区指令时，把接收到的新虚拟禁区数据添加到所述当前虚拟禁区数据中，把所述当前虚拟禁区数据发送至所述禁区设置节点；

在所述操作指令为删除虚拟禁区指令时，根据接收到的选取点坐标数据生成删除区域节点数组，并把所述删除区域节点数组发送至所述禁区删除节点；

所述禁区设置节点用于根据接收到的所述当前虚拟禁区数据对所述虚拟禁区地图层进行更新；

所述禁区删除节点用于根据接收到的所述删除区域节点数组对所述虚拟禁区地图层进行更新。

该移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统，用户可根据需要通过客户端向服务器发送已有虚拟禁区操作指令、添加虚拟禁区指令或删除虚拟禁区指令，从而实现清除/加载虚拟禁区数据的操作、添加虚拟禁区操作或删除虚拟禁区操作，从而实现对虚拟禁区地图层中的障碍物数据（虚拟禁区相当于障碍物）的快速修改；可见，该移动机器人虚拟禁区设置与删除控制系统可方便快捷地进行虚拟禁区地图层的修改，以便导航地图的使用者能够根据需要实现障碍物数据的快速修改。