[发明专利]多模态机器人底盘

权利要求书

1.多模态机器人底盘，该机器人底盘包括第一模块、控制中枢模块和第二模块，其特征在于，所述控制中枢模块位于机器人底盘的中部，所述第一模块和第二模块位于机器人底盘的两端，所述控制中枢模块端部的两侧均设有对位孔，所述第一模块和第二模块均通过螺栓与对位孔配合实现对控制中枢模块的连接，所述第一模块通过第一铆合螺母铆合固定在控制中枢模块上，所述第二模块上的螺栓通过第二铆合螺母铆合固定在控制中枢模块上，所述第一模块和第二模块的两侧均设有同一安装孔位的固定构件，所述第一模块与第二模块通过固定构件与控制中枢模块连接成为模态一：前转向后驱模态，所述第二模块与第二模块通过固定构件与控制中枢模块连接成为模态二：四轮差动模态，所述第二模块包括第二模块壳体、第二滚轮、第二滚轮固定座、第二双叉臂减震套件、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第二双叉臂减震套件设置在第二模块壳体的两侧上，所述第二滚轮安装在第二滚轮固定座的一端上，所述第二滚轮固定座的另一端连接在第二双叉臂减震套件的一端上，所述第二双叉臂减震套件的另一端固定于第二模块壳体上，所述第二模块壳体内设有电控箱，所述第二驱动机构包括与第二减速机配备使用的第二驱动电机和第二万向节，所述第二模块壳体内至少设有两个第二驱动电机，所述第二驱动电机的驱动端部分与第二减速机输入端连接，所述第二减速机贯穿到第二模块壳体外，所述第二万向节的一端连接在减速机输出端，所述第二万向节的另一端与第二滚轮固定座连接，所述第二双叉臂减震套件包括呈V形的第三叉臂、呈A形的第四叉臂和第二避震器，所述第二模块壳体顶部的两侧外壁上至少设有两个第三叉臂连接座，所述第三叉臂上具有双端头结构的部分通过转轴连接在第三叉臂连接座上，所述第三叉臂上单端头结构的部分通过转轴连接在第二滚轮固定座上，所述第二模块壳体底面的两侧设有第四叉臂连接座，所述第四叉臂的一端通过两个转轴连接在第四叉臂连接座，所述第四叉臂的另一端通过一个转轴连接在第二滚轮固定座上，所述第三叉臂连接座一侧外的第二模块壳体外壁上设有避震器连接座，所述第二避震器的一端通过转轴连接在避震器连接座上，所述第二避震器的另一端通过转轴连接在第四叉臂上，在模态一中，所述第一模块包括第一模块壳体、第一滚轮、第一滚轮固定座和第一双叉臂减震套件，所述第一双叉臂减震套件设置在第一模块壳体的两侧上，所述第一滚轮安装在第一滚轮固定座的一端上，所述第一滚轮固定座的另一端连接在第一双叉臂减震套件的一端上，所述第一双叉臂减震套件的另一端固定于第一模块壳体上，所述第一模块还包括转向机构，所述转向机构包括驱动装置、传动臂和防尘套，所述驱动装置包括与减速机配备使用的转向电机和球头驱动杆，所述转向电机设置在第一模块壳体内，所述球头驱动杆的中部通过齿轮和齿条配合在转向电机的驱动端上，所述防尘套设置在第一模块壳体的两侧壁面上，所述球头驱动杆的另一端与传动臂的一端连接，所述防尘套套设在球头驱动杆和传动臂的一端上，所述第一滚轮固定座的一侧上设有传动臂连接座，所述传动臂的另一端通过转轴连接在传动臂连接座上；

所述第一双叉臂减震套件包括呈V形的第一叉臂、呈A形的第二叉臂和第一避震器，所述第一模块壳体顶部的两侧外壁上至少设有两个第一叉臂连接座，所述第一叉臂上具有双端头结构的部分通过转轴连接在第一叉臂连接座上，所述第一叉臂上单端头结构的部分通过转轴连接在第一滚轮固定座上，所述第一模块壳体底面的两侧设有第二叉臂连接座，所述第二叉臂的一端通过两个转轴连接在第二叉臂连接座，所述第二叉臂的另一端通过一个转轴连接在第一滚轮固定座上，所述第一叉臂连接座一侧外的第一模块壳体外壁上设有避震器连接座，所述第一避震器的一端通过转轴连接在避震器连接座上，所述第一避震器的另一端通过转轴连接在第二叉臂上；

所述第二驱动电机的输出轴端与所述第二减速机的输入端连接，所述第二减速机的驱动端部分贯穿到第二模块壳体外，所述第二万向节的一端输入轴与第二减速机输出轴相连，所述第二万向节的另一端与第二滚轮固定座连接。

2.根据权利要求1所述的多模态机器人底盘，其特征在于，所述控制中枢模块包括中枢模块壳体、电池和驱动器，所述驱动器和电池均设置在中枢模块壳体内，所述驱动器和电池通过接头与第一模块和第二模块进行线路连接。