[发明专利]智能清洁机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能清洁机器人及其控制方法，包括，清洁机器人移动至楼梯处后，根据清洁机器人前方的距离传感器前进至距楼梯跨步面l_f处，l_f数值介于和之间，其中和分别是清洁机器人机体与楼梯跨步面距离的最小值和最大值；两对电动推杆同时作用，抬升清洁机器人机体，直至机体前方的距离传感器检测到机体距离下一级台阶跨步面距离变大时，电动推杆停止驱动；本发明可以实现楼梯的自动清洁。

技术领域

本发明涉及智能清洁机器人领域，尤其是涉及一种智能清洁机器人及其控制方法。

背景技术

目前市面上尚未出现具有楼梯攀爬和清洁功能的清洁机器人，清洁楼梯只能依靠人力。在中国发明专利说明书CN103405198A中公开了一种爬楼梯自动清洁机，这种爬楼梯自动清洁机利用定滑轮与传动绳将前后底板分别抬升，以达到爬楼清洁的目的。在中国发明专利说明书CN202110112975.3中也公开了一种带有爬楼功能的扫地机器人，这种扫地机器人包括两个带体，带体尾部的支撑板，利用支撑板与台阶的抵触作用使扫地机器人本体实现上升。

在这两种具有爬楼功能的扫地机器人中，由于二者均着重于爬楼功能，而忽略了楼梯清洁功能，对楼梯的清洁功能并不完善甚至未提及，并且在爬楼时容易由于设计结构过于简单而导致重心不稳，从而使攀爬出现失误。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能清洁机器人及其控制方法，旨在解决智能清洁。

本发明提供用于楼梯攀爬的智能清洁机器人控制方法，包括，

S1、清洁机器人根据机体前方的距离传感器前进至距楼梯跨步面l_f处，l_f数值介于和之间，其中和分别是清洁机器人机体与楼梯跨步面距离的最小值和最大值；

S2、两对电动推杆同时作用，抬升清洁机器人机体，直至机体前方的距离传感器检测到机体距离下一级台阶跨步面距离变大时，电动推杆停止驱动；

S3、驱动轮驱动清洁机器人前进一小段距离，直至位于前轮升降机构的距离传感器检测到前轮升降机构距台阶跨步面距离为l₁处时，驱动轮停止驱动，l₁数值介于和之间，和分别是保证清洁机器人能顺利进行楼梯攀爬所预设的升降机构与楼梯跨步面距离的最小值和最大值；

S4、前轮升降机构的一对电动推杆完全缩回，驱动轮继续驱动清洁机器人前进一小段距离，直至位于后轮升降机构的距离传感器检测到后轮升降机构距台阶跨步面距离为l₁时，驱动轮停止驱动；

S5、后轮升降机构的一对电动推杆完全缩回，驱动轮继续驱动清洁机器人前进一小段距离，直至位于清洁机器人机体前方的距离传感器检测到机体距离下一级台阶的跨步面的距离为l_f时，停止驱动，清洁机器人完成一级楼梯攀爬；

S6、对楼梯进行清洁。

本发明还提供一种用于楼梯攀爬的智能清洁机器人，使用智能清洁楼梯控制方法。

采用本发明实施例，可以实现对楼梯的智能清洁。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的用于楼梯攀爬的智能清洁机器人控制方法的流程图；