[发明专利]一种飞行器及其控制方法

权利要求书

1.一种飞行器，其特征在于，包括：

机体(100)；

多个一级涵道(210)，分别与所述机体(100)连接；

多个二级涵道(310)，一一对应设置在所述一级涵道(210)下方，所述二级涵道(310)的直径小于所述一级涵道(210)的直径；以及

多个第二连接装置(400)，一一对应的将所述二级涵道(310)与所述机体(100)连接，所述第二连接装置(400)用于使所述二级涵道(310)在上半球面内三维旋转；

其中，所述一级涵道(210)与所述二级涵道(310)共轴对转设置。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述第二连接装置(400)包括第一连接臂(410)、第二连接臂(420)和底座(430)，所述底座(430)与所述机体(100)固定，所述第二连接臂(420)的一端与所述底座(430)固定，所述第二连接臂(420)的另一端与所述第一连接臂(410)铰接，所述第一连接臂(410)与所述二级涵道(310)连接，

其中，所述第二连接臂(420)沿着所述机体(100)的横轴方向设置，并且所述第二连接臂(420)的一端可相对其另一端围绕所述第二连接臂(420)的轴向旋转，所述第一连接臂(410)可围绕所述机体(100)的纵轴摆动。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述第一连接臂(410)和所述第二连接臂(420)内分别安装有相应的第三驱动电机和齿轮传动机构，所述第二连接臂(420)内的所述第三驱动电机用于驱动所述第二连接臂(420)的一端相对其另一端围绕所述第二连接臂(420)的轴向旋转，所述第一连接臂(410)内的所述第三驱动电机用于驱动所述第一连接臂(410)围绕所述机体(100)的纵轴摆动。

4.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述第一连接臂(410)为镂空状结构。

5.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，所述第一连接臂(410)的一端与所述二级涵道(310)连接，所述第一连接臂(410)的另一端设置有连接耳结构(440)，所述连接耳结构(440)与所述第二连接臂(420)的一端铰接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的飞行器，其特征在于，所述的飞行器还包括第一连接装置(610)，所述第一连接装置(610)将所述一级涵道(210)与所述机体(100)连接，所述第一连接装置(610)用于使所述一级涵道(210)朝向所述机体(100)的前后方向倾转。

7.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，

所述一级涵道(210)内设置有一级风扇(220)；

所述一级涵道(210)为两个并分别设置在所述机体(100)的左右两侧，所述第一连接装置(610)为轴体结构，所述第一连接装置(610)沿着横向穿过所述机体(100)，两个所述一级涵道(210)布置在所述第一连接装置(610)的两端，

所述的飞行器还包括：

第一驱动电机，与所述一级风扇(220)连接，所述第一驱动电机用于驱动所述一级风扇(220)旋转；

主轴座(620)，设置在所述一级涵道(210)内，所述第一驱动电机安装在所述主轴座(620)处，所述主轴座(620)与所述第一连接装置(610)的轴端连接；以及

多个固定梁(630)，围绕所述主轴座(620)设置，所述固定梁(630)将所述主轴座(620)与所述一级涵道(210)连接。