[发明专利]一种图像处理方法及倒车辅助驾驶系统

说明书

本申请公开了一种图像处理方法，用于倒车辅助驾驶系统，所述方法可获取至少两个所述摄像头采集的初始图像；接着，根据所述初始图像得到特征点和所述特征点对应的目标坐标；紧接着，根据所述特征点和所述目标坐标，确定所述初始图像之间的重叠区域；然后，根据所述重叠区域对所述初始图像进行拼接，以得到广角图像。本申请将至少所述两个摄像头采集的所述初始图像进行拼接，可获得显示范围大的广角图像，便于驾驶员了解车后的环境，可辅助驾驶员倒车，提高倒车的安全性。

技术领域

本申请属于车辆倒车图像处理技术研究领域，特别涉及一种图像处理方法及倒车辅助驾驶系统。

背景技术

大型特种车辆的宽、高均远远超过常规小车，倒车难度也远远高于常规小车，倒车危险度较高。现有倒车辅助驾驶系统的图像显示的视觉范围比较宅，不能将车辆后面的环境全部显示，容易造成盲角，进而造成事故，故现有倒车辅助驾驶系统不适于运用在大型特种车辆。

针对现有技术，本申请提出一种图像处理方法，解决现有倒车辅助驾驶系统图像显示的视觉范围小的问题。

发明内容

为了解决所述现有技术的不足，本申请提供了一种图像处理方法，用于倒车辅助驾驶系统，所述方法可获取至少两个所述摄像头采集的初始图像；接着，根据所述初始图像得到特征点和所述特征点对应的目标坐标；紧接着，根据所述特征点和所述目标坐标，确定所述初始图像之间的重叠区域；然后，根据所述重叠区域对所述初始图像进行拼接，以得到广角图像。本申请将至少所述两个摄像头采集的所述初始图像进行拼接，可获得显示范围大的广角图像，便于驾驶员了解车后的环境，可辅助驾驶员倒车，提高倒车的安全性。

第一方面，本申请提供一种图像处理方法，用于倒车辅助驾驶系统，所述车辆包括摄像头组件，摄像头组件包括至少两个摄像头，其特征在于，所述方法包括：

获取至少两个所述摄像头采集的初始图像；

根据所述初始图像得到特征点和所述特征点对应的目标坐标；

根据所述特征点和所述目标坐标，确定所述初始图像之间的重叠区域；

根据所述重叠区域对所述初始图像进行拼接，以得到广角图像。

可选地，所述根据所述初始图像得到特征点和所述特征点对应的目标坐标，包括：

获取每一所述初始图像的坐标系；

根据每一所述初始图像和所述坐标系，确定每一所述初始图像之间共同具有的特征点和所述特征点对应的目标坐标；其中，所述特征点为至少两张所述初始图像共同具有的物体或标记。

可选地，所述根据所述初始图像和所述坐标系，确定每一所述初始图像之间共同具有的特征点和所述特征点对应的目标坐标，包括：

获取每一所述摄像头连续采集的所述初始图像及所述初始图像的采集顺序；

根据所述初始图像、所述采集顺序和所述坐标系，确定每一所述初始图像之间共同具有的所述特征点和所述特征点对应的目标坐标。

可选地，所述根据所述初始图像、所述采集顺序和所述坐标系，确定每一所述初始图像之间共同具有的所述特征点和所述特征点对应的目标坐标，包括：

根据所述初始图像和所述采集顺序得到关键初始图像；其中，所述关键初始图像为所述采集顺序为第一预设数值的所述初始图像；

根据所述关键初始图像得到所述特征点；

根据所述初始图像、所述特征点以及所述坐标系得到所述特征点对应的目标坐标；其中，对所述采集顺序为所述第一预设数值至第二预设数值的所述初始图像的所述特征点坐标进行加权平均计算，以得到所述目标坐标。

可选地，所述根据所述特征点和所述目标坐标，确定所述初始图像之间的重叠区域，包括：