[发明专利]一种自动泊车场景下的方向盘控制方法

权利要求书

1.一种自动泊车场景下的方向盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆最新的停车规划状态信息作为对应的第一状态数据，并获取车辆的实时车速信息作为对应的第一车速v；

根据所述第一状态数据和所述第一车速v对用于标识自动泊车场景的第二状态数据进行设置；

当所述第二状态数据为开启状态时，对车辆进行第一方向盘控制处理；并在所述第一方向盘控制处理的过程中，对最新的第二状态数据进行持续跟踪，若最新的第二状态数据为关闭状态则停止所述第一方向盘控制处理；

其中，所述根据所述第一状态数据和所述第一车速v对用于标识自动泊车场景的第二状态数据进行设置，具体包括：

当所述第一状态数据为停车规划状态且所述第一车速v小于预设的第一阈值时，设置所述第二状态数据为开启状态；

当所述第一状态数据为行驶规划状态或所述第一车速v不小于所述第一阈值时，设置所述第二状态数据为关闭状态；

所述对车辆进行第一方向盘控制处理，具体包括：

获取当前时刻t_i的车辆规划目标转角信息、车辆实时转角信息和车辆实时转速信息作为对应的第一目标转角α、第一实时转角α′_i和第一实时转速ω′_i；

计算所述第一目标转角α和所述第一实时转角α′_i的差值生成对应的第一转角差Δα_i,Δα_i＝(α-α′_i)；

计算所述第一转角差Δα_i的绝对值和预设的转速/转角差比值系数k的乘积生成对应的第一绝对转速s_i,s_i＝k*|Δα_i|；

从所述第一绝对转速s_i和预设的最小转速ω_min中选出最大值作为对应的第一目标转速ω_i，ω_i＝max(s_i,ω_min)，ω_min0；

根据所述第一转角差Δα_i和所述第一目标转速ω_i计算生成对应的第一控制角度β_i+1，

若Δα_i0则β_i+1＝β_i+ω_i*Δt，

若Δα_i≤0则β_i+1＝β_i-ω_i*Δt，

其中，在i≠1时β_i为上一时刻计算出的第一控制角度值，在i＝1时β_i为一个预设的初始值，Δt为预设的前后时刻时间差；

根据所述第一控制角度β_i+1对车辆方向盘的实时转角进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动泊车场景下的方向盘控制方法，其特征在于，所述第一阈值默认为0.2米/秒。

3.根据权利要求1所述的自动泊车场景下的方向盘控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取了与当前时刻t_i对应的所述第一目标转角α、所述第一实时转角α′_i和所述第一实时转速ω′_i时，若所述第一目标转角α和所述第一实时转角α′_i的绝对差值低于预设的第二阈值，且所述第一实时转速ω′_i的绝对值低于预设的第三阈值，则将所述第二状态数据设置为关闭状态。

4.根据权利要求3所述的自动泊车场景下的方向盘控制方法，其特征在于，所述第二阈值默认为10度；所述第三阈值默认为5度/秒。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；

所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤；

所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-4任一项所述的方法的指令。