[发明专利]窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径，该窄通道场景泊车1D路径包括依次连接的第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段；

判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；

若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；

其中，所述1D中的“D”表示前进挡，“1”表示泊车开始的第一步。

2.根据权利要求1所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于：所述窄通道场景泊车1D路径的规划步骤如下：

计算窄通道1D路径的横移距离dS，窄通道1D路径的最大转向角度dthe0，窄通道1D路径的直线偏距dW及是窄通道1D路径的直线长度Len：

根据起始点Pr的坐标(PXr，PYr)以及dthe0求出第一圆弧段路径参数及结束点tr的坐标[xtr,ytr],然后根据直线起点[xtr,ytr]、斜率tand(dthe0)以及dW求出第一直线段路径参数及结束点tl的坐标[xtl,ytl]，最后根据圆弧起点[xtl,ytl]、最小转弯半径r以及dthe0求出第二圆弧段路径参数和结束点Pl的坐标[PXl,PYl]。

3.根据权利要求2所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于：判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线，具体为：

根据入库PosOk点的横坐标xs确定窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；

当PXlxs+S时,表示需要延长一段直线；否则不需要延长一段直线；

其中，S为一个距离基数。

4.根据权利要求2或3所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于：计算窄通道1D路径的横移距离dS，具体为：

dS＝max(20,|VehY Step0-ys|)；

其中，VehYStep0为初始姿态摆平的纵坐标，ys表示1R入库时起始点的纵坐标，其中，1R中的“R”表示倒挡，“1”表示泊车开始的第一次挂挡。

5.根据权利要求4所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于：计算窄通道1D路径的最大转向角度dthe0，具体为：

dthe0＝acosd((r-5.5)/r)；

其中，r为最小转弯半径。

6.根据权利要求5所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于：计算窄通道1D路径的直线偏距dW，具体为：

dW＝dS-2*r*(1-cosd(dthe0))。

7.根据权利要求6所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法，其特征在于：计算窄通道1D路径的直线长度Len，具体为：

Len＝dW/sind(dthe0)。

8.一种窄通道场景泊车1D路径规划系统，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1至7任一所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法的步骤。

9.一种汽车，其特征在于：采用如权利要求8所述的窄通道场景泊车1D路径规划系统。

10.一种存储介质，其特征在于：其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时，能执行如权利要求1至7任一所述的窄通道场景泊车1D路径规划方法的步骤。