[发明专利]窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、车辆及存储介质

说明书

本发明公开的一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、汽车及存储介质，响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径；判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出。本发明在保证车辆在最小前行距离的前提下，同时跟窄通道保持安全距离，以保证车辆能成功入库。

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，具体涉及一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、车辆及存储介质。

背景技术

目前，汽车的电动化，智能化越来越大势所趋。一款搭载APA智能泊车系统的车辆更是成为了企业宣传和用户青睐的亮点。随着汽车的保有量成指数增加，泊车难的问题越发凸显，一车位难寻，小车位难泊车，泊车后难出库等问题给车主带来了很多困扰。该问题吸引了外界不少关注，尤其是各大主机厂。当前阶段，已有主机厂基于影像和超声融合实现了全自动泊车技术的量产，市场反响良好，全自动泊车的市场前景令人看好。

在实际泊车中，当对向有车或者静止障碍物，隔离栏等组成的窄通道时。常规做法是：车辆1D前行足够长的距离，然后先以较大的转弯半径避让窄通道，接着再跟随直线和最小转弯半径的反向圆弧入库。但这种方式存在以下问题是，在泊车入库过程中，车辆的左前侧边缘通常会碰撞到窄通道。

因此，有必要开发一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、车辆及存储介质。

发明内容

本发明的目的是提供一种窄通道场景泊车1D路径规划方法、系统、车辆及存储介质，在保证车辆能在最小前行距离的前提下，同时跟窄通道保持安全距离，以保证车辆能成功入库。

第一方面，本发明所述的一种窄通道场景泊车1D路径规划方法，包括以下步骤：

响应于检测到车辆处于窄通道泊车场景时，进行窄通道场景泊车1D路径的规划，并输出窄通道场景泊车1D路径，该窄通道场景泊车1D路径包括依次连接的第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段；

判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；若不需要延长一段直线，则将第一圆弧段、第二直线段和第三圆弧段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；

若需要延长一段直线，则在第三圆弧段远离第二直线段的一端再规划出与第三圆弧段相连接的第四直线段，并将第一圆弧段、第二直线段、第三圆弧段和第四直线段所形成的路径作为窄通道场景泊车1D路径输出；

其中，所述1D中的“D”表示前进挡，“1”表示泊车开始的第一步。

可选地，所述窄通道场景泊车1D路径的规划步骤如下：

计算窄通道1D路径的横移距离dS，窄通道1D路径的最大转向角度dthe0，窄通道1D路径的直线偏距dW及是窄通道1D路径的直线长度Len：

根据起始点Pr的坐标(PXr，PYr)以及dthe0求出第一圆弧段路径参数及结束点tr的坐标[xtr,ytr],然后根据直线起点[xtr,ytr]、斜率tand(dthe0)以及dW求出第一直线段路径参数及结束点tl的坐标[xtl,ytl]，最后根据圆弧起点[xtl,ytl]、最小转弯半径r以及dthe0求出第二圆弧段路径参数和结束点Pl的坐标[PXl,PYl]。

可选地，判断窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线，具体为：

根据入库PosOk点的横坐标xs确定窄通道场景泊车1D路径是否需要延长一段直线；

当PXlxs+S时,表示需要延长一段直线；否则不需要延长一段直线；