[发明专利]一种含有重复控制的双闭环调速系统

权利要求书

1.一种含有重复控制的双闭环调速系统，其特征在于，包括：外环控制模块、内环控制模块和采样反馈模块；

所述采样反馈模块的第一输入端用于接收设定磁链信号，所述采样反馈模块的第二输入端用于接收设定转速信号，所述采样反馈模块的第一输出端与所述外环控制模块的第一输入端连接，所述采样反馈模块的第二输出端与所述外环控制模块的第二输入端连接，所述采样反馈模块的第三输出端与所述外环控制模块的第三输入端连接，所述采样反馈模块的第四输出端与所述外环控制模块的第四输入端连接，所述采样反馈模块的第五输出端与所述内环控制模块的第一输入端连接，所述采样反馈模块的第六输出端与所述内环控制模块的第二输入端连接，所述采样反馈模块的第七输出端与七电平三相级联结构的输入端连接，所述采样反馈模块的第三输入端与所述内环控制模块的第一输出端连接，所述采样反馈模块的第四输入端与所述内环控制模块的第二输出端连接；

所述外环控制模块的第一输出端与所述内环控制模块的第三输入端连接，所述外环控制模块的第二输出端与所述内环控制模块的第四输入端连接；

所述外环控制模块包括外环PI控制单元和外环重复控制单元；

所述内环控制模块包括内环重复控制单元和内环比例控制单元；

所述外环重复控制单元用于将本周期输入的第一信号中的误差补偿到下一周期输入的第二信号中；

所述内环重复控制单元用于将本周期输入的第三信号中的误差补偿到下一周期输入的第四信号中。

2.根据权利要求1所述的双闭环调速系统，其特征在于，所述外环PI控制单元包括外环磁链PI控制子单元和外环转速PI控制子单元；

所述外环重复控制单元包括外环磁链重复控制子单元和外环转速重复控制子单元；

所述内环重复控制单元包括内环磁链重复控制子单元和内环转速重复控制子单元；所述内环比例控制单元包括内环磁链比例控制子单元和内环转速比例控制子单元；

所述外环磁链PI控制子单元的输入端与所述采样反馈模块的第一输出端连接，所述外环磁链PI控制子单元的输出端与所述外环磁链重复控制子单元的输入端连接；

所述外环转速PI控制子单元的输入端与所述采样反馈模块的第二输出端连接，所述外环转速PI控制子单元的输出端与所述外环转速重复控制子单元的输入端连接；

所述内环磁链重复控制子单元的输入端与所述外环控制模块的第一输出端连接，所述内环磁链重复控制子单元的输出端与所述内环磁链比例控制子单元的输入端连接；

所述内环转速重复控制子单元的输入端与所述外环控制模块的第二输出端连接，所述内环转速重复控制子单元的输出端与所述内环转速比例控制子单元的输入端连接。

3.根据权利要求2所述的双闭环调速系统，其特征在于，所述采样反馈模块包括A/D采样单元；

所述A/D采样单元用于采集所述七电平三相级联结构输出的三相电流中的任意两相电流。

4.根据权利要求3所述的双闭环调速系统，其特征在于，所述采样反馈模块还包括SVPWM单元；

所述SVPWM单元与所述七电平三相级联结构的输入端连接，所述SVPWM单元用于将其输入端输入的信号波转换为方波输入至所述七电平三相级联结构的输入端。

5.根据权利要求4所述的双闭环调速系统，其特征在于，所述采样反馈模块还包括电压坐标转换单元；

所述电压坐标转换单元的第一输入端与所述内环控制模块的第一输出端连接，所述电压坐标转换单元的第二输入端与所述内环控制模块的第二输出端连接，所述电压坐标转换单元的第一输出端与所述SVPWM单元的第一输入端连接，所述电压坐标转换单元的第二输出端与所述SVPWM单元的第二输入端连接。

6.根据权利要求5所述的双闭环调速系统，其特征在于，所述采样反馈模块还包括电流坐标转换单元；

所述电流坐标转换单元的第一输入端与所述A/D采样单元的第一输出端连接，所述电流坐标转换单元的第二输入端与所述A/D采样单元的第二输出端连接。