[发明专利]一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统

权利要求书

1.一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，包括机器人控制终端与深度相机，其特征在于，所述机器人控制终端内部设有信号收发装置，并与人工交互系统和数据库相连，所述机器人控制终端从数据库中可调取历史规划路径的信息，并控制相应的行走移动机构，人工交互系统可以通过无线网等信息传递手段远程操控机器人控制终端的工作规划与数据调用，所诉深度相机底部设有旋转底座，并装设在机器人终端上，所述深度相机在机器人的工作臂上装设小型分镜头，方便获取采摘目标的具体信息，所述深度相机可旋转360°观察机器人周围的路面环境，并重设规划新的临时路径，同时将获取的信息传输到数据库中。

2.根据权利要求1所述的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，其特征在于，所述深度相机在规划临时路径时，通过摄像头将路面高度信息采集，随后统合原先的工作的路径，最终定下当次的临时路径，随后将定下的路径备份，并储存到数据库中。

3.根据权利要求2所述的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，其特征在于，所述临时路径规划完成后，会精路径信息传输到机器人终端，随后将路径信息编译成行走控制语言，并调用数据库内的历史规划路径，随后到达相应的工作位置，并准备读取相应的采摘程序。

4.根据权利要求3所述的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，其特征在于，所述采摘程序会将读取深度相机扫描的地形环境，并识别锁定串果的位置，随后通过工作臂上的分镜头确定串果的姿态，整合完毕串果的位置、姿态信息后，从数据库中调用相应的采摘程序，并将位置与姿态信息输入到程序内，完成采摘程序的设置，随后启动程序，控制工作臂完成采摘工作。

5.根据权利要求4所述的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，其特征在于，所述采摘工作，在收集完串果后，依照相应的路径规划进行返程作业，在这同时也会将此次的路径上传至数据库中，留下完整的路径信息，并在最终的数据汇总中完善工作路径。

6.根据权利要求5所述的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，其特征在于，所述数据库可以连接多个机器人终端，并通过无线信号收发装置将每个个体的路径与程序进行传输，同时每个机器人终端会回传当次的临时路径规划与地形环境扫描的结果，通过大数据链实时更新最优化的路径，同时会将结果与工作细节回传到人工交互终端。

7.根据权利要求6所述的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，其特征在于，所述人工交互终端可以通过无线网观测每个机器人的工作状态，并人工修改此次机器人的工作路径，并实时优化采摘程序。