[发明专利]一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统

说明书

本发明提供的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，包括机器人控制终端与深度相机，所述机器人控制终端内部设有信号收发装置，并与人工交互系统和数据库相连，所述机器人控制终端从数据库中可调取历史规划路径的信息，并控制相应的行走移动机构，所诉深度相机底部设有旋转底座，并装设在机器人终端上，所述深度相机在机器人的工作臂上装设小型分镜头，所述深度相机可旋转360°观察机器人周围的路面环境，并重设规划新的临时路径，同时将获取的信息传输到数据库中。本发明的优点：通过使用ROS方便修改程序，提高了工作效率，通过使用深度相机，提高了扫描地形的质量，并辅助工作臂与机器人移动，提高了安全性，保证了产品质量。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统。

背景技术

当下的机器人操控系统逐渐完善，越来越多的行业开始使用机器人代替部分人工操作，但是在这之中，部分行业的工作场地可能会随时发生变化，使得实现规划好的机器人工作路径无法在变化后的场地使用，从而导致了效率下降，所以市面上需要一种能够识别路面状况并规划新路线的一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，通过使用ROS可以简洁的运行机器人的控制系统，方便及时更改相应的数据，通过使用深度相机与相关技术，能够更好的识别地形，并辅助规划路径和控制工作臂。

为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于ROS与深度相机的串果采摘路径规划系统，包括机器人控制终端与深度相机，所述机器人控制终端内部设有信号收发装置，并与人工交互系统和数据库相连，所述机器人控制终端从数据库中可调取历史规划路径的信息，并控制相应的行走移动机构，人工交互系统可以通过无线网等信息传递手段远程操控机器人控制终端的工作规划与数据调用，所诉深度相机底部设有旋转底座，并装设在机器人终端上，所述深度相机在机器人的工作臂上装设小型分镜头，方便获取采摘目标的具体信息，所述深度相机可旋转360°观察机器人周围的路面环境，并重设规划新的临时路径，同时将获取的信息传输到数据库中。

作为改进，所述深度相机在规划临时路径时，通过摄像头将路面高度信息采集，随后统合原先的工作的路径，最终定下当次的临时路径，随后将定下的路径备份，并储存到数据库中。

作为改进，所述临时路径规划完成后，会精路径信息传输到机器人终端，随后将路径信息编译成行走控制语言，并调用数据库内的历史规划路径，随后到达相应的工作位置，并准备读取相应的采摘程序。

作为改进，所述采摘程序会将读取深度相机扫描的地形环境，并识别锁定串果的位置，随后通过工作臂上的分镜头确定串果的姿态，整合完毕串果的位置、姿态信息后，从数据库中调用相应的采摘程序，并将位置与姿态信息输入到程序内，完成采摘程序的设置，随后启动程序，控制工作臂完成采摘工作。

作为改进，所述采摘工作，在收集完串果后，依照相应的路径规划进行返程作业，在这同时也会将此次的路径上传至数据库中，留下完整的路径信息，并在最终的数据汇总中完善工作路径。

作为改进，所述数据库可以连接多个机器人终端，并通过无线信号收发装置将每个个体的路径与程序进行传输，同时每个机器人终端会回传当次的临时路径规划与地形环境扫描的结果，通过大数据链实时更新最优化的路径，同时会将结果与工作细节回传到人工交互终端。

作为改进，所述人工交互终端可以通过无线网观测每个机器人的工作状态，并人工修改此次机器人的工作路径，并实时优化采摘程序。

本发明的有益效果为：通过使用ROS方便修改程序，提高了工作效率，通过使用深度相机，提高了扫描地形的质量，并辅助工作臂与机器人移动，提高了安全性，保证了产品质量。

附图说明