[发明专利]一种基于WebGL的工业机器人模拟仿真方法在审
| 申请号： | 202210319068.0 | 申请日： | 2022-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN114842134A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 李浩来;李其明;周小文;冯超;沈铭元;李会欣;孟庭伟;刘梦梦;单勇;唐栋 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06F9/455;G06F9/54 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 王帅 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市中国*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 webgl 工业 机器人 模拟 仿真 方法 | ||
1.一种基于WebGL的工业机器人模拟仿真方法，其特征在于：具体步骤如下：
(一)基于3D机器人加载模型技术，通过three.js3D引擎与自研3D渲染引擎，加载机器人模型，创建物理引擎与场景实现；
(二)基于electron框架实现3D引擎渲染技术，在electron上基于three.js与自研3D引擎加载机器人模型、场景模型的性能优化；
(三)基于虚拟通信技术，自研虚拟机、自研控制器、自研库，自定义上层通信协议实现3D仿真机器人与库的通信；
(四)开始模型加载，渲染出机器人模型，调用运动学通用算法，进行机器人关节运动以及其他动作与动画，记录当前操作记录，方便下次加载渲染；
(五)进行web机器人真实场景仿真，web基于electron框架自定义RPC通信协议调用动态库；
(六)启动自研虚拟机，在自研虚拟机中启动虚拟控制器；
(七)基于网络编程技术与虚拟控制器进行通信调用运动学库、算法库；
(八)electron框架通过IPC进行与3D仿真通信，实现与真实场景一样的功能。
2.根据权利要求1所述的一种基于WebGL的工业机器人模拟仿真方法，其特征在于：包括3D仿真和虚拟机通信两部分，所述3D仿真与虚拟机通信通过RPC通信连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于WebGL的工业机器人模拟仿真方法，其特征在于：所述3D仿真包括electron框架、three.js3D引擎、自研3D渲染、WebGL。
4.根据权利要求2所述的一种基于WebGL的工业机器人模拟仿真方法，其特征在于：所述虚拟机通信包括虚拟控制器。
5.根据权利要求4所述的一种基于WebGL的工业机器人模拟仿真方法，其特征在于：所述虚拟控制器包括算法库、运动学库、其他库。
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