[发明专利]正反转凸轮或共轭凸轮驱动的二指平动式机械手

权利要求书

1.一种共轭凸轮驱动的二指平动式机械手，其特征在于：包括驱动装置、共轭凸轮机构和平行四边形机构，共轭凸轮机构驱动两个手指的夹持以及松开；平行四边形机构包括U型指尖（1）、板状连杆（2）、正位开叉杠杆（8）和双铰链座（4），双铰链座（4）固定设置，双铰链座（4）与U型指尖（1）之间通过平行的板状连杆（2）和正位开叉杠杆（8）铰接，共轭凸轮机构中的凸轮采用一个双升程凸轮（7）和两个单升程小转角复位凸轮（9）组成三体共轭凸轮，双升程凸轮（7）和单升程小转角复位凸轮（9）的转角相等，一个双升程凸轮（7）与两个正位开叉杠杆（8）接触，一个双升程凸轮（7）逆时针转动，分别驱动两根正位开叉杠杆（8），两根正位开叉杠杆（8）转动使得左右的U型指尖（1）平移、夹持物体，两个单升程小转角复位凸轮（9）顺时针转动，分别驱动两根正位开叉杠杆（8），两根正位开叉杠杆（8）反向转动使得左右的U型指尖（1）反向平移、松开物体；U型指尖（1）的平移与反向平移距离由双升程凸轮（7）和单升程小转角复位凸轮（9）的转角确定，双升程凸轮（7）和单升程小转角复位凸轮（9）的转角相等；双升程凸轮（7）有两个升程曲线，其转角大于90度、小于180度，两个单升程小转角复位凸轮（9）只有一个升程曲线，其转角大于90度、小于180度。

2.如权利要求1所述的共轭凸轮驱动的二指平动式机械手，其特征在于：还包括手掌部与手指部，所述手掌部主要包括三体共轭凸轮、菱形带座轴承（14）、底座（15）、装配盘（16）、安装板（17）、电机减速器一体机（18）、台阶轴三（19b）、套筒（20）和联轴器（21）；手指部主要包括U型指尖（1）、板状连杆（2）、正位开叉杠杆（8）、双铰链座（4）、台阶短销（11）、长销（12）和台阶耐磨套（13），

其中双铰链座（4）上面设置有圆台，圆台与底座（15）水平板上的孔是间隙配合，靠内六角螺栓和压盖将双铰链座（4）固定在底座（15）上，底座（15）后壁外侧紧固了四根双头螺柱，双头螺柱外侧螺纹端穿过安装板（17）上的孔，并用螺母固定，电机减速器一体机（18）固定在安装板（17）上，装配盘（16）固定在底座（15）前后壁的上面，装配盘（16）与机器人本体连接，电机减速器一体机（18）的输出轴与台阶轴三（19b）靠联轴器（21）连接，台阶轴三（19b）由两个菱形带座轴承（14）支撑，菱形带座轴承（14）各自装在底座（15）前后壁外侧上，两个菱形带座轴承（14）之间的台阶轴三（19b）上，从前到后依次装有套筒（20）、单升程小转角复位凸轮（9）、圆垫片、双升程凸轮（7）、单升程小转角复位凸轮（9）、套筒（20），套筒（20）接触菱形带座轴承（14）的轴承内圈；一个双升程凸轮（7）与两个正位开叉杠杆（8）接触、并驱动两个正位开叉杠杆（8）转动夹持，两个单升程小转角复位凸轮（9）分别驱动两个正位开叉杠杆（8）反转复位；

其中U型指尖（1）、板状连杆（2）、正位开叉杠杆（8）、双铰链座（4）组成平行四边形机构的四个组成零件，与U型指尖（1）抓取接触面垂直的二侧壁上有二组孔，上面一组孔与正位开叉杠杆（8）下端孔铰链连接，下面一组孔与外侧二块板状连杆（2）下端孔铰链连接，两块板状连杆（2）上端孔与双铰链座（4）下端孔铰链两个台阶短销（11）连接，双铰链座（4）上端孔与台阶耐磨套（13）过盈配合，采用一根长销（12）和两个台阶耐磨套（13），使正位开叉杠杆（8）上端孔与双铰链座（4）上端孔铰链连接。