[发明专利]一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种深度图像多帧降噪方法，其特征在于，所述方法包括：

在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列；

根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度；

在所述置信度满足预设的约束条件时，取所述像素点位对应的像素点序列的均值作为输出的深度图像的像素值；

在所述置信度不满足所述约束条件时，统计所述像素点位对应的像素点序列的直方图，在所述直方图种去除一个像素点位的直方图种的最小值，求取去除后的所述直方图的置信度，循环执行并直至求取的所述置信度满足所述约束条件，将满足所述约束条件的所述直方图的均值作为输出的所述深度图像的像素值。

2.根据权利要求1所述的深度图像多帧降噪方法，其特征在于，所述在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列，包括：

在拍摄预览阶段或者图像拍摄阶段，获取所述彩色图像，以及获取所述多张深度图像组成的深度图像序列：

TOF_imgs＝{ToF_img₁,……,ToF_img_n}；

其中，n为所获取到的ToF深度图像帧数。

3.根据权利要求2所述的深度图像多帧降噪方法，其特征在于，所述在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列，还包括：

获取所述ToF深度图像的分辨率：

ToF_size＝(h,w)；

对所述ToF深度图像中的每一个像素点位point(i,j)，获取其在所述深度图像序列TOF_imgs中对应的像素点序列：

points(i,j)＝{ToF_img₁(i,j),……,ToF_img_n(i,j)}。

4.根据权利要求3所述的深度图像多帧降噪方法，其特征在于，所述根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度，包括：

对所述ToF深度图像中的每一个像素点位point(i,j)，计算其对应的像素点序列points(i,j)的置信度：

5.根据权利要求4所述的深度图像多帧降噪方法，其特征在于，所述在所述置信度满足预设的约束条件时，取所述像素点位对应的像素点序列的均值作为输出的深度图像的像素值，包括：

获取预设的阈值参数var_TH；

对所述ToF深度图像中的每一个像素点位point(i,j)，判断其置信度是否满足所述约束条件，所述约束条件为：

var(i,j)≤var_TH。

对于满足所述约束条件的像素点，取所述像素点位对应的像素点序列points(i,j)的均值作为输出深度图像像素值：

6.根据权利要求5所述的深度图像多帧降噪方法，其特征在于，所述在所述置信度不满足所述约束条件时，统计所述像素点位对应的像素点序列的直方图，在所述直方图种去除一个像素点位的直方图种的最小值，求取去除后的所述直方图的置信度，循环执行并直至求取的所述置信度满足所述约束条件，将满足所述约束条件的所述直方图的均值作为输出的所述深度图像的像素值，包括：

统计所述像素点位对应的像素点序列points(i,j)的直方图：

Hist(i,j)＝{hist(i,j,0),hist(i,j,1),……}；