[发明专利]一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列；根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度；在所述置信度不满足所述约束条件时，统计所述像素点位对应的像素点序列的直方图，在所述直方图种去除一个像素点位的直方图种的最小值，求取去除后的所述直方图的置信度，循环执行并直至求取的所述置信度满足所述约束条件。实现了一种低时延、高效率的深度图像多帧降噪处理方案，极大地提升了基于置信度的深度图像多帧降噪效果，增强了用户对于景深拍摄功能的使用体验。

技术领域

本发明涉及移动通信领域，尤其涉及一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，随着智能终端设备的不断发展，手机等设备的拍摄场景和拍摄需求也越来越丰富，特别地，景深拍摄，成为了用户比较关注的功能点。

现有方案中，在通过ToF深度相机获取的深度图像中，往往存在噪声较大的缺陷，逐像素点的置信度较低，可能会严重地影响到用户的最终成像效果，用户的景深拍摄体验还有待进一步提升。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种深度图像多帧降噪方法，该方法包括：

在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列。

根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度。

在所述置信度满足预设的约束条件时，取所述像素点位对应的像素点序列的均值作为输出的深度图像的像素值。

在所述置信度不满足所述约束条件时，统计所述像素点位对应的像素点序列的直方图，在所述直方图种去除一个像素点位的直方图种的最小值，求取去除后的所述直方图的置信度，循环执行并直至求取的所述置信度满足所述约束条件，将满足所述约束条件的所述直方图的均值作为输出的所述深度图像的像素值。

可选地，所述在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列，包括：

在拍摄预览阶段或者图像拍摄阶段，获取所述彩色图像，以及获取所述多张深度图像组成的深度图像序列。

TOF_imgs＝{ToF_img₁,……,ToF_img_n}。

其中，n为所获取到的ToF深度图像帧数。

可选地，所述在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列，还包括：

获取所述ToF深度图像的分辨率。

ToF_size＝(h,w)。

对所述ToF深度图像中的每一个像素点位point(i,j)，获取其在所述深度图像序列TOF_imgs中对应的像素点序列：

points(i,j)＝{ToF_img₁(i,j),……,ToF_img_n(i,j)}。

可选地，所述根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度，包括：

对所述ToF深度图像中的每一个像素点位point(i,j)，计算其对应的像素点序列points(i,j)的置信度。