[发明专利]直线平夹机械手

说明书

本发明公开了一种直线平夹机械手，包括外壳，外壳内可转动地设置有两个第一齿轮，第一齿轮的两侧均设置有第三销钉；外壳的两侧均布置有两个对称且相背弯曲的弧形凹槽，第三销钉位于对应的弧形凹槽中，每个弧形凹槽内侧的外壳上由外到内均依次布置有第一销钉和第二销钉；第一销钉与第一连杆的一端相铰接，第二销钉与第二连杆的一端相铰接，第三销钉与第三连杆的一端相铰接，第一连杆的另一端与第三连杆的中部、第四连杆的一端相铰接，第二连杆的另一端与第四连杆的另一端、第五连杆的一端相铰接，第三连杆的另一端、第五连杆的另一端分别铰接在支撑座上，支撑座的侧部可转动地设置有侧滚轮，支撑座的底部设置有下滚轮。

技术领域

本发明属于机器人末端执行器技术领域，具体涉及一种直线平夹机械手。

背景技术

随着科技的高速发展，机器人技术在各个领域得到大范围运用。在不同领域机器人的运用主要区别在于末端执行器的不同。所谓工业机器人末端执行器，其实就是机器人的手部，主要是装在工业机器人手腕上，用于直接抓握工件或者执行作业的部分。机器人的手部，可以像人类手部那样有手指，也可以是没有手指的手；可以是类似人类的手爪，也可以是进行专业作业的工具，只要应用领域不同，机器人末端执行器就会不同。

现有大多是末端执行器手指末端在抓取过程中的轨迹均为圆弧，在抓取平面上物体时需要机械臂辅助补偿高度差实现，所以设计一款多功能直线平夹机械手很有必要。

发明内容

本发明的目的是提供一种直线平夹机械手，实现机械手对多种抓取对象的适应性，使其适用于不同物体在平面上的抓取。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种直线平夹机械手，包括外壳，所述外壳内可转动地设置有两个第一齿轮以及与第一齿轮传动配合的第一驱动机构，所述第一齿轮的两侧均设置有第三销钉；外壳的两侧均布置有两个对称且相背弯曲的弧形凹槽，所述第三销钉位于对应的所述弧形凹槽中，每个所述弧形凹槽内侧的外壳上由外到内均依次布置有第一销钉和第二销钉；所述第一销钉与第一连杆的一端相铰接，第二销钉与第二连杆的一端相铰接，所述第三销钉与第三连杆的一端相铰接，第一连杆的另一端与第三连杆的中部、第四连杆的一端相铰接，第二连杆的另一端与第四连杆的另一端、第五连杆的一端相铰接，第三连杆的另一端、第五连杆的另一端分别铰接在支撑座上，支撑座的侧部可转动地设置有侧滚轮，侧滚轮传动配合有第二驱动机构，支撑座的底部设置有下滚轮，所述下滚轮传动配合有第三驱动机构。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第一驱动机构包含设置在外壳上的第一电机，所述第一电机的驱动端设置有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与两个所述第一齿轮相啮合。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第二驱动机构包含第二电机，所述第二电机设置在支撑座的内侧，第二电机的驱动端设置有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮与测滚轮中部设置的第二齿轮相啮合。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述侧滚轮的数量为三，三个测滚轮之间的第二齿轮相啮合，任一第二齿轮与第二驱动轮相啮合。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第三驱动机构包含第三电机，所述第三电机设置在支撑座的内侧，第三电机的驱动端设置有第三驱动齿轮，所述下滚轮上设置有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第三驱动齿轮相啮合。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述下滚轮的数量为二，两个第三齿轮分别与第三驱动齿轮相啮合。

作为本发明的一种优选的技术方案，所述第四连杆的长度等于第一销钉与第二销钉之间的距离、等于第二销钉与第一齿轮的转动中心的距离、等于支撑座与第三连杆、第五连杆之间铰接的距离；第一销钉、第二销钉与第一齿轮的转动中心位于同一直线，所述第三连杆等于5倍第四连杆的长度，第一连杆长度等于2.5倍的第四连杆长度，所述的第一连杆长度等于第二连杆长度。