[发明专利]一种自适应壁面曲率的真空吸盘装置

权利要求书

1.一种自适应壁面曲率的真空吸盘装置，其特征在于：包括分形体构件、吸盘组件；分形体构件采用三层树状结构，作为树状结构叶子节点的三级分形体构件（9）上安装吸盘组件；

所述三层树状结构包括一级分形体构件（1）、二级分形体构件（5）、三级分形体构件（9）；一级分形体构件（1）与二级分形体构件（5）、二级分形体构件（5）与三级分形体构件（9）之间通过滑动配合带动吸盘组件滑动；

所述一级分形体构件（1）包括两个分体结构Ⅰ，两个分体结构Ⅰ连接，分体结构Ⅰ的底部开有多个弧形槽（2），弧形槽（2）内侧处预留弧形T型槽（3）与二级分形体构件（5）上的弧形T型滑轨（6）进行滑动配合，二级分形体构件（5）上的弹性杆件（7）两端通过固定于弧形T型槽（3）左右端面的T型挡板（4）固定；

所述二级分形体构件（5）包括两个分体结构Ⅱ，两个分体结构Ⅱ连接，分体结构Ⅱ的底部开有多个弧形槽（2），弧形槽（2）内侧处预留T型槽（3）与三级分形体构件（9）上的弧形T型滑轨（6）进行滑动配合，三级分形体构件（9）上的弹性杆件（7）两端通过固定于弧形T型槽（3）左右端面的T型挡板（4）固定；分体结构Ⅱ的顶部设有弧形T型滑轨（6）与一级分形体构件（1）上的弧形槽（2）进行滑动配合，弹性杆件（7）穿过弧形T型滑轨（6），弹性杆件（7）伸出弧形T型滑轨（6）的两端安装弹簧（8）并通过一级分形体构件（1）上的T型挡板（4）固定；

所述三级分形体构件（9）的顶部设有弧形T型滑轨（6）与二级分形体构件（5）上的弧形槽（2）进行滑动配合，弹性杆件（7）穿过弧形T型滑轨（6），弹性杆件（7）伸出弧形T型滑轨（6）的两端安装弹簧（8）并通过二级分形体构件（5）上的T型挡板（4）固定；三级分形体构件（9）的底部开凹槽（10），吸盘组件中的弹簧阻尼器（11）一端伸入凹槽（10）并固定安装在三级分形体构件（9）下端。

2.根据权利要求1所述的自适应壁面曲率的真空吸盘装置，其特征在于：所述吸盘组件包括弹簧阻尼器（11）、刚性吸盘（12）、柔性吸附材料（13）、气管快速接头（14）；其中，弹簧阻尼器（11）一端与分形体构件连接，弹簧阻尼器（11）另一端安装于刚性吸盘（12）上端面，刚性吸盘（12）内部及下端面设有柔性吸附材料（13），气管快速接头（14）一端与刚性吸盘（12）顶部固定，气管快速接头（14）另一端用于连接软管。

3.根据权利要求2所述的自适应壁面曲率的真空吸盘装置，其特征在于：所述吸盘组件为多组，将不同二级分形体构件（5）节点下的吸盘组件通过软管连通。