[发明专利]海底沉管拼接结构信息采集设备、采集方法、装置和设备

权利要求书

1.一种海底沉管拼接结构信息采集设备，其特征在于，设于海底隧道的巡检机器人上，所述设备包括：第一相机、第二相机、第三相机和处理器；其中，

所述处理器，用于所述巡检机器人运动到所述海底隧道的每节沉管中的预设测量站位时，控制所述第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制所述第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制所述第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；

其中，所述第一标志布设于各节沉管的隧道壁上；所述第二标志设于每节沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于每节沉管的另一接头的两侧。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第二相机和第三相机背靠背设置，使所述巡检机器人运动到所述预设测量站位时分别朝向所述沉管的两端。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一相机被设置为所述巡检机器人运动到所述预设测量站位时朝向所述隧道壁上的第一标志。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述第一相机为短焦镜头相机；所述第二相机和第三相机均为长焦镜头相机。

5.根据权利要求1至4任一项所述的设备，其特征在于，所述第一相机、第二相机和第三相机间固定连接。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：用于放置所述第一相机、第二相机和第三相机的保温箱。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述保温箱内布设多个温度传感器；其中，所述处理器，还用于获取所述多个温度传感器实时采集的温度信息。

8.一种海底沉管拼接结构信息采集方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的海底沉管拼接结构信息采集设备，所述方法包括：

检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；

若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；

将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。

9.一种海底沉管拼接结构信息采集装置，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的海底沉管拼接结构信息采集设备，所述装置包括：

站位检测模块，用于检测海底隧道的巡检机器人是否运动到目标沉管中的预设测量站位；

相机控制模块，用于若是，则控制第一相机拍摄包含第一标志的第一图像，控制第二相机拍摄包含第二标志的第二图像，及控制第三相机拍摄包含第三标志的第三图像；其中，所述第一标志布设于目标沉管的隧道壁上；所述第二标志设于目标沉管的一接头的两侧；所述第三标志设于目标沉管的另一接头的两侧；

信息得到模块，用于将所述第一图像、第二图像和第三图像作为所述目标沉管的拼接结构信息。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求8所述的方法的步骤。