[发明专利]一种可伸缩手爪式取料装置

说明书

本发明提供了一种可伸缩手爪式取料装置，包括轴承座、固定连杆、转轴、转轴轴承和至少一个手爪机构；转轴的两端通过所述转轴轴承与机架上的轴承座连接；手爪机构固定于转轴上，且与转轴同步转动；固定连杆一端与手爪机构固定连接，另一端与机架固定连接。本发明以机械装置代替人手完成棒料的取用动作，整个装置结构紧凑，占用空间小；采用四连杆机构和五连杆机构相并联的设计，依靠电机驱动即可实现手爪伸缩；因此五连杆机构在四连杆机构和电机驱动的共同作用下，也可以得到确定的运动轨迹，实现手爪伸缩；这样既可以保证装置顺利工作，又避免了不必要的约束力，节省动力。

技术领域

本发明属于自动化生产装备领域，具体涉及一种可伸缩手爪取料装置。

背景技术

长形杆状物料在多个行业较为常见，例如，在机械制造行业中金属棒料的锻造和切削加工；在农业领域，很多农作物如小麦、玉米等，收割后留下的秸秆也呈棒料状；在食品加工领域，棒料状食品也很常见，如面条。

多数棒料在实际运输和使用过程中往往需要保持有序性，例如麦草往往要统一打包成麦捆再进行运输。实际储存输送过程中，棒料往往被无序、杂乱的堆放在一起，不利于棒料的取用，同时也容易发生滑落、倒塌等情况，像金属类棒料极易危及现场设备和工作人员的安全。因此，如何在取用棒料过程中将杂乱棒料整理为有序堆放或输送是一个关键问题，目前大多数情况还是采用人工方式整理。

人工方式取料耗时长、强度大，且效率低下，对于大尺寸，重量大的物料，取料过程中会存在安全隐患，但是这种方式可以保证取出的棒料整齐有序。因此，模仿人工取料动作，设计一款装置来代替人手抓取，这样，既可以保证棒料的有序性，又可以避免人工方式的不足。

需要注意的是，本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

发明内容

本发明目的在于提供了一种可伸缩手爪取料装置，以机械执行机构代替人手的动作抓取棒料，降低劳动强度，提高了操作安全性。

为实现上述目的本发明采用如下技术方案：

该可伸缩手爪式取料装置，包括轴承座、固定连杆、转轴、转轴轴承和至少一个手爪机构；

所述转轴的两端通过所述转轴轴承与机架上的所述轴承座连接；所述手爪机构固定于所述转轴上，且与所述转轴同步转动；所述固定连杆一端与所述手爪机构固定连接，另一端与机架固定连接。

进一步地，上述手爪机构包括外法兰盘、固定偏心轮、偏心轮外圈轴承、内法兰盘和手爪组件；

所述外法兰盘固定于所述转轴上，且与所述转轴同步转动；所述固定偏心轮通过所述固定连杆与机架连接，所述固定偏心轮的偏心孔通过轴承与所述转轴连接，所述内法兰盘通过所述偏心轮外圈轴承套接在所述固定偏心轮(9)上；

所述内法兰盘周边均布有三个连接孔，所述三个连接孔上分别安装有三个手爪组件；其中，两个手爪组件分别包括铰接杆和手爪，所述铰接杆的一端与所述内法兰盘连接，另一端与所述手爪连接；一个手爪组件包括固定杆和手爪，所述固定杆的一端与所述内法兰盘连接，另一端与所述手爪连接；三个手爪通过短轴和法兰轴承铰接于所述外法兰盘上。

进一步地，上述转轴包括多个短转轴，所述短转轴之间通过联轴器连接。

进一步地，上述手爪机构的数量为3个。

进一步地，还包括转轴隔套；所述转轴隔套套接在所述转轴上，且位于所述外法兰盘和所述固定偏心轮之间。

进一步地，还包括用于固定所述外法兰盘的固定法兰盘；所述固定法兰盘套接在所述转轴上且位于所述外法兰盘的外侧。

进一步地，还包括用于固定所述固定偏心轮的锁紧套；所述锁紧套套接在所述转轴上且位于所述固定偏心轮的外侧。