[发明专利]基于手柄的无人机控制方法、装置、设备与可读存储介质

说明书

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及基于手柄的无人机控制方法、装置、设备与可读存储介质。基于手柄的无人机控制方法包括：检测手柄接收到的体感控制指令，并将所述体感控制指令发送给无人机，控制所述无人机执行所述体感控制指令对应的操作。本发明通过检测体感操作的信号，处理生成控制无人机飞行姿态的体感控制指令，然后将体感控制指令发送给无人机，控制无人机执行体感控制指令对应的操作，实现通过手柄模拟体感操作，对无人机进行控制，通过手柄的体感操作能够提高控制操作的便捷性，并且能解决手机操控不准确的问题，提高无人机体感控制的准确性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及基于手柄的无人机控制方法、装置、设备与可读存储介质。

背景技术

在无人机技术领域中，给飞行器状态期望，让其以给定的期望状态飞行是无人机控制主要要实现的目的。

现有技术中，有使用人体姿态操控无人机飞行的体感控制方法，目前实现体感控制主要有两种技术途径，一种是操控者手持智能手机，利用手机内部的多种传感器智能识别人体姿态，并将识别的有效信息传递至无人机完成飞行控制；另一种是利用无人机内部的视觉设备识别人体姿态，并根据该姿态直接生成无人机控制指令。

然而，采用操控者手持智能手机，利用手机内部的多种传感器智能识别人体姿态，不同智能手机内置的传感器和算法都不相同，所以不同手机识别的体感存在差异，影响了无人机控制体验的问题，以及手机相对较大，操作者长时间保持手机与体态一致存在困难，影响操作体验。并且在操纵者进行高动态运动时，手机输出的体态存在较大的误差。采用利用无人机内部的视觉设备识别人体姿态，无人机与操作者必须保持特定方位和姿态，所以这种体感操作只能实现有限的无人机控制，无法实现操作者对无人机的自由操控的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于手柄的无人机控制方法、装置、设备与计算机可读存储介质，旨在提高无人机操控的便捷性，准确性。

为实现上述目的，本发明提供一种基于手柄的无人机控制方法，所述基于手柄的无人机控制方法包括以下步骤：

检测手柄接收到的体感控制指令，并将所述体感控制指令发送给无人机；

控制所述无人机执行所述体感控制指令对应的操作。

可选地，所述检测手柄接收到的体感控制指令的步骤包括：

通过手柄惯性测量模块检测所述手柄的倾斜角度和倾斜方向；

基于所述倾斜方向生成所述无人机的体感方向控制指令；

基于所述倾斜角度生成所述无人机的体感速度控制指令。

可选地，通过手柄惯性测量模块检测所述手柄的倾斜角度和倾斜方向的步骤包括：

通过手柄惯性测量模块测量所述手柄的重力加速度；

计算所述重力加速度在x轴和y轴上的分量，得到倾斜方向；

根据所述分量和所述重力加速度，计算出倾斜角度。

可选地，所述基于所述倾斜角度生成所述无人机的体感速度控制指令的步骤包括：

基于预设倾斜角度与速度的映射函数，确认所述倾斜角度对应的速度；

基于所述速度生成体感速度控制指令。

可选地，所述基于所述倾斜方向生成所述无人机的体感方向控制指令的步骤包括：

按照预设对应的关系，基于所述倾斜方向对应生成体感方向控制指令，所述体感方向控制指令包括：俯仰控制指令、横滚控制指令。

可选地，所述通过手柄惯性测量模块检测所述手柄的倾斜角度和倾斜方向的步骤包括：