[发明专利]一种煤矿巷道空地巡检机器人及巡检方法

权利要求书

1.一种煤矿巷道空地巡检机器人，其特征在于，包括：

履带车；

四翼扑翼飞行器，通电飞行以进行巡检，包括：

起落架，通电以与所述履带车的顶面磁性连接；所述起落架的顶端与一机架的下底座连接；

所述机架还包括一上底座，所述上底座和下底座之间通过左右设置的碳纤杆连接，所述上底座上转动设置一对左右设置的翼臂，每根所述翼臂的外端均延伸出所述上底座，内端均可沿上底座上的弧形槽移动；每根所述翼臂上均设置一扑翼机构；每根所述碳纤杆上均套设一延伸出所述下底座的翼根，每根所述翼根的外端和对应的翼臂的外端之间通过一臂根连杆连接；每根臂根连杆上均连接一对扑翼；

所述扑翼的内侧与对应的臂根连杆固定连接，所述扑翼的顶端形成一杆体以与一扑翼机构的输出端可拆卸连接；

所述扑翼机构，用于驱动对应的一对所述扑翼张合，包括形成所述输出端的一对摇杆，一对所述摇杆呈上下设置且与所述翼臂转动连接；一对所述摇杆转动连接于同一点；每根所述摇杆上均连接一所述扑翼；每根摇杆与一个二级减速器从动轮之间均通过一曲柄连杆转动连接，两个所述二级减速器从动轮之间外啮合；两个所述二级减速器从动轮均转动安装于所述翼臂且其中一个二级减速器从动轮与一个二级减速器主动轮外啮合；所述二级减速器主动轮与一级减速器从动轮形成一双联齿轮，所述一级减速器从动轮转动安装于翼臂且与一级减速器主动轮外啮合，所述一级减速器主动轮与电机的输出轴连接，所述电机固定于所述翼臂；

主控制系统和副控制系统，所述主控制系统设置于所述履带车上，所述副控系统设置于所述四翼扑翼飞行器的机架上；所述机架上还设置一摄像单元，所述摄像单元依次与副控制系统、主控制系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的煤矿巷道空地巡检机器人，其特征在于，进一步包括一与所述主控制系统信号连接且设置于所述履带车上的视觉机构，所述视觉机构包括：

眼壳，包括可拆卸连接的前壳体和后壳体；所述眼壳转动设置于一视觉支撑架上；所述眼壳的外壁上设置补光灯；所述眼壳的内部设置一仿生眼；

所述仿生眼包括固定于所述后壳体上的第一直线舵机，所述第一直线舵机的舵机推杆可沿左右方向移动且与第一滑块连接；所述第一滑块连接第二直线舵机的外壳，所述第二直线舵机的舵机推杆可沿上下方向移动且与第二滑块的后端连接；所述第二滑块的前端与一球面端头球副连接；所述球面端头的前端固定于一伸缩套杆的后端，所述伸缩套杆的前端固定于一眼球，所述眼球与眼壳的前壳体球副连接。

3.根据权利要求2所述的煤矿巷道空地巡检机器人，其特征在于，所述机架的上底座上设置一用于调节两翼臂之间夹角以使得四翼扑翼飞行器进行俯仰的翼臂夹角调节机构，包括一夹角连杆，所述夹角连杆位于两所述翼臂之间，所述夹角连杆的左端有一左滑槽，一立柱穿过左滑槽卡设于左侧的翼臂上，右端有一右滑槽，一立柱穿过右滑槽卡设于右侧的翼臂；两所述立柱与上底座上的弧形槽配合设置；所述夹角连杆的上段固定于第三直线舵机的舵机推杆，所述第三直线舵机的舵机推杆可沿前后方向移动；所述第三直线舵机的机身固定于所述上底座。

4.根据权利要求3所述的煤矿巷道空地巡检机器人，其特征在于，所述机架的下底座上设置一使得四翼扑翼飞行器发生偏航的转向机构，包括一固定于所述下底座上的舵机，所述舵机的输出轴固定于一尾舵。

5.根据权利要求4所述的煤矿巷道空地巡检机器人，其特征在于，所述履带车顶面上设置一电磁铁；

所述起落架包括一支撑架，所述支撑架的上端形成一连接件以与所述机架的下底座可拆卸连接，所述支撑架上固定一无线充电接收器，所述无线充电接收器的输入端连接一无线充电器；所述无线充电器套设在所述电磁铁上；

所述无线充电接收器上设置一软铁片；所述电磁铁通电产生磁性吸引所述软铁片以连接履带车与四翼扑翼飞行器。