[发明专利]一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质，属于车辆智能驾驶技术领域，可在高速、港口、矿山、城市交通等弯道、或有风的道路、或有风的弯道等场景下应用，该方法包括：在车辆行驶过程中，基于车辆行驶参数集合确定目标调整信息，通过目标调整信息，对车辆的行驶变量进行调整，即在目标调整信息和行驶变量为不同参数时，分别应用第一降速信息和第二降速信息、第一阻尼信息和第二阻尼信息和/或转向信息组成的车辆行驶参数集合来确定行驶速度、行驶姿态和/或行驶方向，从而实现了对弯道和/或侧风影响下的车辆的单独控制，能更加精准地消除侧风对车辆行驶的影响。

技术领域

本申请涉及车辆智能驾驶技术领域，提供了一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在车辆的行驶过程中，特别是行驶路段为空旷路段、海边、大桥等时，车辆往往会受到侧风的影响。由于，车辆车身的横截面积较大，侧风的作用会产生一个垂直于车辆行驶方向的侧向力，该侧向力会影响车辆的行驶方向。在这种情况下，驾驶员需要在方向盘处施加额外的手力去纠正车辆的行驶方向，显然，这样会增加驾驶员的驾驶警惕性和疲劳性，相应的交通事故的概率增加。如果车辆所遇到的侧风超过驾驶员的预期，可能会造成车辆失控的情形，严重时甚至造成车辆侧翻。

在现有的解决方案中，通常使用车辆上常用的传感器来检测侧风的大小，例如，横向加速度传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器、转向角传感器等等来检测侧风，并根据这些传感器获取到的信号来对车辆进行控制。但上述解决方案中忽略了弯道的影响，原因在于车辆行驶所在的弯道会对侧风的测量产生影响，即通过传感器直接测量出来的值常常是糅合了弯道和侧风的共同影响。如果直接使用上述测量出来的值进行侧风判断，必然会造成一定程度上的控制偏差。

发明内容

本申请实施例提供一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质，用以对车辆在弯道和侧风影响下的行驶进行精准控制。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制车辆行驶的方法，包括：

在车辆行驶过程中，基于车辆行驶参数集合确定目标调整信息；

通过目标调整信息，对车辆的行驶变量进行调整；

其中，在车辆行驶参数集合包括第一降速信息和第二降速信息的情况下，目标调整信息是目标降速信息，行驶变量包括行驶速度，其中，目标降速信息是基于第一降速信息和第二降速信息确定的；

在车辆行驶参数集合包括第一阻尼信息和第二阻尼信息的情况下，目标调整信息是目标阻尼调整信息，行驶变量包括行驶姿态，其中，目标阻尼调整信息是基于第一阻尼信息和第二阻尼信息确定的；

在车辆行驶参数集合包括转向信息的情况下，目标调整信息是目标转向调整信息，行驶变量包括行驶方向，其中，转向信息用于表征车辆的转向系统在行驶道路产生的实际曲率；其中，第一降速信息和第一阻尼信息是基于当前弯道信息确定的，当前弯道信息是基于车辆所在的行驶道路的道路曲率和当前车速确定的，第二降速信息、第二阻尼信息和转向信息是基于当前侧风影响信息确定的，当前侧风影响信息是基于车辆的当前行驶变量信息与当前弯道信息确定的，当前行驶变量信息是通过车辆上的传感器组测得的。

通过不同车辆行驶参数集合下对不同行驶变量进行调整，保障了车辆在弯道行驶过程中侧风测量的准确性，从而能够实现对弯道和/或侧风影响下的车辆的单独控制，有利于弯道和/或侧风影响下对车辆的精准控制。

可选地，方法还包括：

在需要确定第一降速信息和第一阻尼信息的情况下，在满足目标控制条件后，基于当前弯道信息确定；和/或

在需要确定第二降速信息、第二阻尼信息和转向信息的情况下，在满足目标控制条件后，基于当前侧风影响信息确定；

其中，目标控制条件为道路曲率与转向信息对应的实际曲率之间的曲率差值不超出轨迹阈值范围。