[发明专利]一种柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构

权利要求书

1.一种柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构，其特征在于：

包括支架底座（6），所述支架底座（6）上设有摇杆驱动结构、一级传动结构、二级传动结构；所述摇杆驱动结构分别与一级传动结构、二级传动结构传动适配；

所述支架底座（6）上设有四个让位通孔（15）和若干限位孔（605）；

所述摇杆驱动结构包括摇杆（9）、一级驱动装置（10）和二级驱动装置（8）；所述摇杆（9）分别与一级驱动装置（10）和二级驱动装置（8）传动适配；

所述摇杆（9）的端部设有摇杆铰接通孔（901）；

所述一级驱动装置（10）的端部设有一级驱动轴（1001）；所述一级驱动装置（10）的中部设有一级通槽（1004），所述一级通槽（1004）侧壁上设有一级铰接通孔（1003）；

所述二级驱动装置（8）为几字形结构，所述二级驱动装置（8）上设有二级通槽（803）和二级驱动轴（801）；

所述二级驱动装置（8）架设于一级驱动装置（10）上，所述一级驱动轴（1001）和二级驱动轴（801）的中心轴线相互垂直且处于同一平面，所述一级驱动装置（10）和二级驱动装置（8）的端部分别穿过让位通孔（15）限位设置，所述摇杆（9）穿过二级通槽（803）后与一级驱动装置（10）通过一级销钉（16）形成铰接，所述一级销钉（16）与摇杆铰接通孔（901）、一级铰接通孔（1003）相适配；

所述一级传动结构包括一级绑线圆盘（1）、一级主动齿轮（3）和至少一个一级从动齿轮，所述一级主动齿轮（3）与一级从动齿轮之间通过啮合传动，一级绑线圆盘（1）和一级从动齿轮同轴传动，所述一级绑线圆盘（1）与一级从动齿轮通过销钉铰接在支架底座（6）的限位孔（605）内；一级驱动轴（1001）与一级主动齿轮（3）的中心通孔通过固定件形成可拆卸的固定连接；

所述二级传动结构包括二级绑线圆盘（11）、二级主动齿轮（13）和至少一个二级从动齿轮，所述二级主动齿轮（13）与二级从动齿轮之间通过啮合传动，二级绑线圆盘（11）和二级从动齿轮同轴传动，所述二级绑线圆盘（11）与二级从动齿轮通过销钉铰接在支架底座（6）的限位孔（605）上；二级驱动轴（801）与二级主动齿轮（13）的中心通孔通过固定件形成可拆卸的固定连接；

摇杆（9）在外力的作用下，沿一级驱动轴（1001）的端部方向绕铰接点做旋转往复运动，与二级通槽（803）的侧壁贴合带动二级驱动装置（8）绕二级驱动轴（801）中心轴线做旋转往复运动，二级驱动轴（801）带动二级主动齿轮（13）做顺时针或逆时针旋转，二级主动齿轮（13）带动二级从动齿轮、二级绑线圆盘（11）做顺时针或逆时针旋转的运动，从而调整二级绑线圆盘（11）上的驱动线，完成柔性万向关节的弯曲方向调整；

摇杆（9）在外力的作用下，沿二级驱动轴（801）的端部方向，通过铰接点带动一级驱动装置（10）绕一级驱动轴（1001）中心轴线做旋转往复运动；一级驱动轴（1001）带动一级主动齿轮（3）做顺时针或逆时针旋转，一级主动齿轮（3）带动一级从动齿轮、一级绑线圆盘（1）做顺时针或逆时针旋转的运动，从而调整一级绑线圆盘（1）上的驱动线，完成柔性万向关节的弯曲方向调整。

2.根据权利要求1所述的柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构，其特征在于：一级驱动装置（10）旋转往复运动的角度范围为0-60°，二级驱动装置（8）旋转往复运动的角度范围为0-60°。

3.根据权利要求1所述的柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构，其特征在于：所述一级主动齿轮（3）和一级从动齿轮为伞齿轮、圆柱齿轮或面齿轮。

4.根据权利要求3所述的柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构，其特征在于：所述一级主动齿轮（3）为一级大伞齿轮，一级从动齿轮包括一级圆柱齿轮（2）、一级小伞齿轮（4）和二级圆柱齿轮（5），所述一级绑线圆盘（1）和一级圆柱齿轮（2）通过销钉铰接在支架底座（6）的限位孔（605）内，一级绑线圆盘（1）和一级圆柱齿轮（2）同轴传动；所述一级小伞齿轮（4）和二级圆柱齿轮（5）通过销钉铰接在支架底座（6）的限位孔（605）内，一级小伞齿轮（4）和二级圆柱齿轮（5）同轴传动；所述二级圆柱齿轮（5）和一级圆柱齿轮（2）传动适配，所述二级圆柱齿轮（5）和一级圆柱齿轮（2）相互啮合，所述一级大伞齿轮和一级小伞齿轮（4）相互啮合。