[发明专利]一种柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构

说明书

本发明公开了一种柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构，包括支架底座，所述支架底座上设有摇杆驱动结构、一级传动结构、二级传动结构；所述摇杆驱动结构分别与一级传动结构、二级传动结构传动适配；在外力的作用下，摇杆带动二级驱动装置绕二级驱动轴中心轴线做旋转往复运动，从而带动二级主动齿轮转动；摇杆在外力的作用下，沿二级驱动轴的端部方向，通过铰接点带动一级驱动装置绕一级驱动轴中心轴线做旋转往复运动；一级驱动轴带动一级主动齿轮做顺时针或逆时针旋转。本发明通过齿轮相互传动的配合将垂直方向的万向运动转换成平面中两个圆盘的转动，解决了柔性万向关节线驱动时驱动线因为运动方向的改变而导致驱动线的磨损和断裂问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构。

背景技术

柔性关节目前广泛的应用在医疗行业中，具体的如医用内窥镜中。

现有技术中，柔性关节驱动装置的结构设计因为考虑到安全性和医生的使用习惯，柔性万向关节的线驱动方向和驱动摇杆的方向是垂直的，使用时就会导驱动机构和驱动线的方向互相垂直，多次使用会导致驱动线在折角处容易受到磨损和断裂，从而整体驱动机构运动中断或者不流畅，影响手术治疗效果。

因而亟需提供一种驱动装置，能够克服柔性万向关节线驱动时驱动线因为运动方向的改变而导致驱动线的磨损和断裂问题。

发明内容

有鉴于此，有必要针对现有技术中存在的问题，提供一种柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构。

本发明的一种柔性万向关节齿轮摇杆驱动结构，包括支架底座，所述支架底座上设有摇杆驱动结构、一级传动结构、二级传动结构；所述摇杆驱动结构分别与一级传动结构、二级传动结构传动适配；

所述支架底座上设有四个让位通孔和若干限位孔；

所述摇杆驱动结构包括摇杆、一级驱动装置和二级驱动装置；所述摇杆分别与一级驱动装置和二级驱动装置传动适配；

所述摇杆的端部设有摇杆铰接通孔；

所述一级驱动装置的端部设有一级驱动轴；所述一级驱动装置的中部设有一级通槽，所述一级通槽侧壁上设有一级铰接通孔；

所述二级驱动装置为几字形结构，所述二级驱动装置上设有二级通槽和二级驱动轴；

所述二级驱动装置架设于一级驱动装置上，所述一级驱动轴和二级驱动轴的中心轴线相互垂直且处于同一平面，所述一级驱动装置和二级驱动装置的端部分别穿过让位通孔限位设置，所述摇杆穿过二级通槽后与一级驱动装置通过一级销钉形成铰接，所述一级销钉与摇杆铰接通孔、一级铰接通孔相适配；

所述一级传动结构包括一级绑线圆盘、一级主动齿轮和至少一个一级从动齿轮，所述一级主动齿轮与一级从动齿轮之间通过啮合传动，一级绑线圆盘和一级从动齿轮同轴传动，所述一级绑线圆盘与一级从动齿轮通过销钉铰接在支架底座的限位孔内；一级驱动轴与一级主动齿轮的中心通孔通过固定件形成可拆卸的固定连接；

所述二级传动结构包括二级绑线圆盘、二级主动齿轮和至少一个二级从动齿轮，所述二级主动齿轮与二级从动齿轮之间通过啮合传动，二级绑线圆盘和二级从动齿轮同轴传动，所述二级绑线圆盘与二级从动齿轮通过销钉铰接在支架底座的限位孔上；二级驱动轴与二级主动齿轮的中心通孔通过固定件形成可拆卸的固定连接；

摇杆在外力的作用下，沿一级驱动轴的端部方向绕铰接点做旋转往复运动，与二级通槽的侧壁贴合带动二级驱动装置绕二级驱动轴中心轴线做旋转往复运动，二级驱动轴带动二级主动齿轮做顺时针或逆时针旋转，二级主动齿轮带动二级从动齿轮、二级绑线圆盘做顺时针或逆时针旋转的运动，从而调整二级绑线圆盘上的驱动线，完成柔性万向关节的弯曲方向调整；

摇杆在外力的作用下，沿二级驱动轴的端部方向，通过铰接点带动一级驱动装置绕一级驱动轴中心轴线做旋转往复运动；一级驱动轴带动一级主动齿轮做顺时针或逆时针旋转，一级主动齿轮带动一级从动齿轮、一级绑线圆盘做顺时针或逆时针旋转的运动，从而调整一级绑线圆盘上的驱动线，完成柔性万向关节的弯曲方向调整。