[发明专利]用于轨道车辆检测的RGV定位方法及RGV定位系统

说明书

本发明公开了一种用于轨道车辆检测的RGV定位方法及RGV定位系统，RGV定位方法包括：第一图像采集步骤：通过可移动采集单元实时采集需巡检轨道车辆的车底轮廓信息；定位步骤：根据车底轮廓信息通过车轴识别算法识别车轴位置，当可移动采集单元移动至对应车轴位置的采集位置时输出控制信息；第二图像采集步骤：可移动采集单元根据控制信息对需巡检轨道车辆的车轴进行图像采集。本发明能够稳定精确的定位采集位置，从而能够保证巡检机器人在正确的位置执行规定的动作，在避免碰撞的同时保证图像采集的一致性和故障识别准确率。

技术领域

本发明涉及轨道列车的智能巡检技术领域，具体地说，尤其涉及一种用于轨道车辆检测的RGV定位方法及RGV定位系统。

背景技术

为了保证轨道车辆的安全运行，每天需要对车辆进行日检工作，传统的日检工作主要通过人工目视进行轨道车辆车底和转向架重要部件的状态检查。为了节省人工，提高效率，用于轨道车辆日检的巡检机器人得到了广泛应用。轨道车辆巡检机器人在执行检测时需要与车辆转向架进行精确定位，以保证图像采集的一致性和故障识别准确率。

现有技术如公开号CN109002045A的发明公开了一种巡检机器人定位方案：首先获取列车车底图像及对应的里程信息，然后比较车底图像与预设图像，识别指定部件位置，并确定指定部位的里程信息，最后控制机器人行驶至指定部位。

现有技术的巡检机器人定位方案虽然在一定程度上实现机器人与轨道车辆的定位，但由于机器人在运动时容易出现滑动导致里程计信息有误差，同时图像识别会受到外界环境光、车辆表面灰尘、异物、油污等因素影响而发生偏差而导致定位偏差或失败。

因此亟需开发一种克服上述缺陷的用于轨道车辆检测的RGV定位方法及RGV定位系统。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于轨道车辆检测的RGV定位方法，其中，包括：

第一图像采集步骤：通过可移动采集单元实时采集需巡检轨道车辆的车底轮廓信息；

定位步骤：根据所述车底轮廓信息通过车轴识别算法识别车轴位置，当所述可移动采集单元移动至对应所述车轴位置的采集位置时输出控制信息；

第二图像采集步骤：所述可移动采集单元根据所述控制信息对所述需巡检轨道车辆的车轴进行图像采集。

上述的RGV定位方法，其中，所述定位步骤包括：

标准车轴信息获取步骤：通过所述可移动采集单元采集标准轨道车辆的标准车底轮廓信息，基于所述标准车底轮廓信息获得标准车轴信息；

实时车轴信息获取步骤：根据所述车底轮廓信息进行拟合圆处理获得所述需巡检轨道车辆的实时车轴信息；

车轴位置判断步骤：根据所述实时车轴信息与所述标准车轴信息进行对比，当所述可移动采集单元处于所述采集位置时输出所述控制信息，否则，返回所述第一图像采集步骤。

上述的RGV定位方法，其中，所述第二图像采集步骤包括：

所述可移动采集单元接收所述控制信息后停止移动并对所述需巡检轨道车辆的车轴进行图像采集。

上述的RGV定位方法，其中，所述标准车轴信息包括：车轴的标准半径及标准圆心，所述实时车轴信息获取步骤包括：

根据预设的矩形框沿X轴按照设定步长依次步进,每经过一个区域，随机选取所述矩形框内的三个数据点，根据三个所述数据点的坐标通过克莱姆法则获得拟合圆方程，根据多个所述拟合圆方程获得对应所述车底轮廓信息的多个车轴半径及圆心；

所述车轴位置判断步骤：将多个所述车轴半径及圆心与所述标准半径及所述标准圆心对比，相同时则输出所述控制信息。