[发明专利]一种耦合自适应仿人欠驱动手

权利要求书

1.一种耦合自适应仿人欠驱动手，其特征在于，包括1个手掌(1)和5个欠驱动手指；

所述5个欠驱动手指分别为拇指(2)、食指(3)、中指(4)、无名指(5)和小指(6)；

拇指(2)包括拇指基座(221)、拇指近指段(222)、拇指中指段(223)、拇指远指段(224)、拇指第一驱动器和拇指第二驱动器；拇指第一驱动器用于驱动拇指近指段(222)相对于拇指基座(221)的转动，拇指第二驱动器用于驱动拇指中指段(223)相对于拇指近指段(222)的转动以及拇指远指段(224)相对于拇指中指段(223)的转动；

食指(3)、中指(4)、无名指(5)和小指(6)结构相同，均包括相应指基座、相应指基座近指段、相应指中指段、相应指远指段和相应指驱动器；所述相应指驱动器用于驱动相应指基座近指段相对于相应指基座的转动、相应指中指段相对于相应指基座近指段的转动以及相应指远指段相对于相应指中指段的转动；

拇指(2)的拇指基座(221)，以及食指(3)、中指(4)、无名指(5)和小指(6)中相应指基座与手掌(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种耦合自适应仿人欠驱动手，其特征在于，拇指(2)还包括拇指第一齿轮传动机构，套接于拇指基座(221)中的拇指基座轴(231)以及套接于拇指基座(221)和拇指近指段(222)中的拇指近关节轴(232)；

拇指第一齿轮传动机构包括第一主动锥齿轮(241)、拇指第一从动锥齿轮(242)、拇指第一齿轮(243)、拇指第二齿轮(244)和拇指近指段转动块(245)；

拇指第一驱动器驱动第一主动锥齿轮(241)转动，拇指第一从动锥齿轮(242)与第一主动锥齿轮(241)啮合且套于拇指基座轴(231)一端，拇指第一齿轮(243)套于拇指基座轴(231)另一端，拇指第二齿轮(244)与拇指第一齿轮(243)啮合且套于拇指近关节轴(232)上，拇指近指段转动块(245)一端与拇指近关节轴(232)固定连接，另一端与拇指近指段(222)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种耦合自适应仿人欠驱动手，其特征在于，拇指(2)还包括拇指第二齿轮传动机构，套接于拇指近指段(222)中的拇指近指段轴(233)，套接于拇指近指段(222)和拇指中指段(223)中的拇指中关节轴(234)，拇指连杆机构以及拇指滚动齿轮齿条机构；

所述拇指第二齿轮传动机构包括拇指第二主动锥齿轮(261)、拇指第二从动锥齿轮(262)、拇指第三齿轮(263)、拇指第四齿轮(264)、拇指第五齿轮(265)、拇指第六齿轮(266)和拇指扭簧(267)；

拇指第二驱动器驱动拇指第二主动锥齿轮(261)转动，拇指第二从动锥齿轮(262)套于拇指近指段轴(233)上且与拇指第二主动锥齿轮(261)啮合，拇指第三齿轮(263)和拇指第五齿轮(265)套于拇指近指段轴(233)上，拇指第四齿轮(264)套于拇指中关节轴(234)上且与拇指第三齿轮(263)啮合，拇指第六齿轮(266)套于拇指中关节轴(234)上且与拇指第五齿轮(265)啮合；拇指扭簧(267)套于拇指中关节轴(234)上，拇指扭簧(267)一端与拇指中关节轴(234)固定连接，另一端与拇指中指段(223)固定连接；

拇指连杆机构一端同时连接拇指中关节轴(234)和拇指第四齿轮(264)，另一端通过拇指滚动齿轮齿条机构连接拇指远指段(224)。