[发明专利]一种直角坐标式粒子植入机器人

权利要求书

1.一种直角坐标式粒子植入机器人，其特征在于：末端执行器1通过连接件安装在六维力传感器2上，所述的六维力传感器2安装在Z轴中空转台3上，所述的Z轴中空转台3通过Z轴中空转台驱动电机4驱动，所述的Z轴中空转台3安装在Y轴移动滑台5上，所述的Y轴移动滑台5安装在Y轴中空转台6上，所述的Y轴中空转台6由Y轴中空转台驱动电机7驱动，所述的Y轴中空转台6与Z轴移动滑台8连接，所述的Z轴移动滑台8通过Z轴固定架9固定在X轴移动滑台10上；

所述的末端执行器1包括末端执行器支架115，所述的末端执行器支架115前端安装末端执行器前轴承座111，所述的末端执行器前轴承座111通过轴承孔内的轴承与末端执行器丝杆105连接，所述的末端执行器丝杆105两边的导向轴104通过螺钉安装在所述的末端执行器支架115上，所述的末端执行器丝杆105通过末端执行器丝杆螺母与末端执行器螺母座113连接，所述的末端执行器螺母座113通过直线轴承114安装在所述的导向轴104上，所述的末端执行器螺母座113内所述的直线轴承114通过直线轴承轴用挡圈117进行轴向定位，所述的末端执行器螺母座113与末端执行器连接板112连接，所述的末端执行器连接板112上安装双摩擦轮内针驱动机构107、粒子弹夹108与穿刺外针夹持旋转机构109，所述的双摩擦轮内针驱动机构107通过后支撑架与所述的粒子弹夹108连接，所述的粒子弹夹108通过前支撑架与穿刺外针夹持旋转机构109连接，所述的双摩擦轮内针驱动机构107双摩擦轮上安装带尖内针106，所述的穿刺外针夹持旋转机构109与穿刺外针110连接，末端执行器电机支架116与所述的末端执行器支架115连接，所述的末端执行器电机支架116上安装末端执行器驱动电机101，所述的末端执行器驱动电机101通过末端执行器联轴器102与所述的末端执行器丝杆105连接，所述的末端执行器丝杆105与安装在末端执行器后轴承座103轴承孔内的轴承连接，所述的末端执行器后轴承座103安装在所述的末端执行器电机支架116上；

所述的穿刺外针夹持旋转机构109包括卡具旋转轴承座10909，所述的卡具旋转轴承座10909轴承孔内安装卡具旋转轴承10913，所述的卡具旋转轴承10913的外圈由安装在所述的卡具旋转轴承座10909上的卡具旋转轴承座端盖10910固定，所述的卡具旋转轴承10913的内圈安装在卡具旋转主体10911上，所述的卡具旋转轴承10913的轴承内圈由安装在卡具旋转主体10911上的卡具轴用挡圈10912固定，所述的卡具旋转主体10911中间段安装旋转从动齿轮10905，所述的旋转从动齿轮10905与安装在旋转驱动电机10908上的旋转主动齿轮10906啮合，所述的旋转驱动电机10908安装在旋转驱动电机支架10907上，所述的旋转驱动电机支架10907安装在所述的卡具旋转轴承座10909侧面，所述的卡具旋转主体10911前端安装锁紧从动齿轮10904，所述的锁紧从动齿轮10904内部螺纹与安装在卡具旋转主体10911孔内的卡具卡爪10914螺纹配合，所述的锁紧从动齿轮10904两侧由锁紧从动齿轮挡圈10915固定，所述的锁紧从动齿轮10904与安装在锁紧驱动电机10901上的锁紧主动齿轮10903啮合，所述的锁紧驱动电机10901安装在锁紧驱动电机支架10902上，所述的锁紧驱动电机支架10902安装在所述的卡具旋转轴承座10909的另一侧面。

2.根据权利要求1所述的一种直角坐标式粒子植入机器人，其特征在于：所述的Y轴移动滑台5包括Y轴支架501，所述的Y轴支架501后端安装Y轴后端盖502，所述的Y轴支架501前端安装Y轴前轴承座509，所述的Y轴前轴承座509通过轴承孔内的轴承与Y轴丝杆508连接，所述的Y轴丝杆508通过丝杆螺母与Y轴螺母座507连接，所述的Y轴螺母座507下表面与Y轴导轨511连接，所述的Y轴导轨511安装在所述的Y轴支架501上，所述的Y轴螺母座507上表面与Z轴中空转台连接板506连接，所述的Y轴螺母座507侧面安装Y轴传感器挡板512，所述的Y轴丝杆508后端通过轴承与Y轴后轴承座514连接，所述的Y轴后轴承座514安装在所述的Y轴支架501上，所述的Y轴丝杆508末端通过Y轴联轴器505与Y轴驱动电机503连接，所述的Y轴驱动电机503安装在Y轴电机支架504上，所述的Y轴电机支架504通过螺钉固定在所述的Y轴支架501上，所述的Y轴支架501侧面通过螺钉固定Y轴前槽型光电传感器510与Y轴后槽型光电传感器513。