[发明专利]一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器

权利要求书

1.一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，其特征在于：驱动机构1中的双丝杆前滑块106通过螺钉与穿刺针松夹机构3连接，所述的穿刺针松夹机构3固定穿刺外针4，所述的穿刺外针4与穿刺内针5配合，所述的穿刺内针5末端与粒子前导向支架6接触，所述的粒子前导向支架6与多孔位旋转粒子弹夹机构7连接，所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7由多孔位旋转粒子弹夹驱动机构13驱动旋转，所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7与柔性针前导向支架8连接，所述的柔性针前导向支架8孔内穿过由柔性针输送机构9输送的柔性针1005，所述的柔性针输送机构9所输送的所述的柔性针1005在啮合前通过柔性针后导向支架12导向，所述的柔性针后导向支架12引导安装在柔性针收纳机构支架11上柔性针收纳机构10内所述的柔性针1005，所述的粒子前导向支架6、所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7、所述的柔性针前导向支架8、所述的柔性针输送机构9、所述的柔性针收纳机构支架11、所述的柔性针后导向支架12及所述的多孔位旋转粒子弹夹驱动机构13均安装在粒子输送机构底板2上，所述的粒子输送机构底板2安装在所述的驱动机构1中的双丝杆后滑块104与双丝杆中滑块105上；

所述的穿刺针松夹机构3包括穿刺针松夹机构底板301，所述的穿刺针松夹机构底板301上安装卡具支架302，所述的卡具支架302槽内安装卡具主体303，所述的卡具主体303与卡爪306配合，所述的卡爪306与从动带轮304螺纹配合，所述的从动带轮304通过从动带轮轴用挡圈305固定，所述的卡具支架302配合卡具支架前盖307与卡具支架后盖308固定所述的卡具主体303，所述的从动带轮304通过同步带309与主动带轮310连接，所述的主动带轮310安装在松夹驱动电机312电机轴上，所述的松夹驱动电机312安装在松夹电机支架311上，所述的松夹电机支架311安装在所述的穿刺针松夹机构底板301上。

2.根据权利要求1所述的一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，其特征在于：所述的多孔位旋转粒子弹夹机构7包括旋转粒子弹夹支架701，所述的旋转粒子弹夹支架701通过螺钉固定旋转粒子弹夹旋转轴702，所述的旋转粒子弹夹旋转轴702上安装旋转粒子弹夹轴承704，所述的旋转粒子弹夹轴承704由旋转粒子弹夹轴用挡圈705固定，所述的旋转粒子弹夹轴承704安装在旋转粒子弹夹706轴承孔内，所述的旋转粒子弹夹轴承704外圈由旋转粒子弹夹孔用挡圈703固定，所述的旋转粒子弹夹旋转轴702通过螺钉连接旋转粒子弹夹转接轴707，所述的旋转粒子弹夹转接轴707上安装旋转粒子弹夹导向块708；

所述的旋转粒子弹夹导向块708中间开有通孔，为所述的柔性针1005提供导向；

所述的旋转粒子弹夹706上开有多个弹夹孔，可同时安装多个弹夹，且旋转粒子弹夹706上加工了齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，其特征在于：所述的柔性针输送机构9包括柔性针输送机构支架905，所述的柔性针输送机构支架905轴承孔内安装柔性针输送机构轴承904，所述的柔性针输送机构轴承904外圈由安装在所述的柔性针输送机构支架905上的柔性针输送机构支架端盖902固定，所述的柔性针输送机构轴承904安装在柔性针输送机构旋转轴906上，由安装在所述的柔性针输送机构旋转轴906上的柔性针输送机构轴用挡圈903固定内圈，所述的柔性针输送机构旋转轴906上下两轴分别安装柔性针输送机构从动齿轮908与柔性针输送机构轴套909，所述的柔性针输送机构旋转轴906上下两轴末端分别安装柔性针驱动齿轮910和柔性针辅助轮911，所述的柔性针输送机构从动齿轮908与安装在柔性针驱动电机901上的柔性针输送机构主动齿轮907啮合，所述的柔性针驱动电机901通过螺钉固定在所述的柔性针输送机构支架905和所述的柔性针输送机构支架端盖902上；

所述的柔性针辅助轮911圆柱表面中间开有半圆槽，用于放置所述的柔性针1005，并提供摩擦力及导向；

所述的柔性针驱动齿轮910通过齿轮的齿与所述的柔性针1005的咬合保证运动精度。