[发明专利]一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置

权利要求书

1.一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：换针装置底板1上通过粒子植入机器人支架4固定粒子植入机器人5，所述的换针装置底板1上安装穿刺内外针回收盒固定块3，所述的穿刺内外针回收盒固定块3内固定安装穿刺内外针回收盒2，所述的换针装置底板1上通过螺钉固定换针机械手6，所述的换针装置底板1通过穿刺内针存储机构支架9固定穿刺内针存储机构8，所述的穿刺内针存储机构8上通过螺钉固定穿刺外针存储机构7；

所述的换针机械手6包括X轴滑台601，所述的X轴滑台601通过螺钉与中空转台602连接，所述的中空转台602通过中空转台驱动电机607驱动，所述的中空转台602旋转轴上通过Z轴滑台固定架603固定Z轴滑台604，所述的Z轴滑台604通过螺钉与Y轴滑台605连接，所述的Y轴滑台605上安装末端夹爪机构606；

所述的末端夹爪机构606包括末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪机构底板60601上安装末端夹爪旋转支架60602，所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内安装末端夹爪旋转轴承60610，所述的末端夹爪旋转轴承60610外圈由安装在所述的末端夹爪旋转支架60602轴承孔内的末端夹爪旋转轴承孔用挡圈60614固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610安装在末端夹爪旋转轴60605上，所述的末端夹爪旋转轴60605与末端夹爪60604连接，所述的末端夹爪旋转轴60605上安装由键周向固定的旋转从动齿轮60603，所述的旋转从动齿轮60603轴向固定由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上与末端夹爪旋转轴承60610内圈接触的套筒60606固定，所述的末端夹爪旋转轴承60610内圈由安装在所述的末端夹爪旋转轴60605上的末端夹爪旋转轴轴用挡圈60611固定，所述的旋转从动齿轮60603与安装在旋转电机60609上的旋转主动齿轮60607啮合，所述的旋转电机60609安装在旋转电机支架60608上，所述的旋转电机支架60608安装在所述的末端夹爪机构底板60601，所述的末端夹爪旋转轴60605另一端与电磁制动器60613连接，所述的电磁制动器60613安装在电磁制动器支架60612上，所述的电磁制动器支架60612安装在所述的末端夹爪机构底板60601上。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，其特征在于：所述的穿刺外针存储机构7包括外针左轴承座701，所述的外针左轴承座701通过外针轴承707与外针输送滚轮713连接，所述的外针轴承707内圈侧面通过外针挡圈712与所述的外针输送滚轮713的滚轮左端面接触，所述的外针输送滚轮713右端上安装所述的外针挡圈712与所述的外针轴承707连接，所述的外针轴承707安装在外针右轴承座711的轴承孔内，所述的右轴承座711上安装外针驱动电机710，所述的外针驱动电机710轴上安装外针主动锥齿轮709，所述的外针主动锥齿轮709与安装在所述的外针输送滚轮713右侧末端上的外针从动锥齿轮708啮合，所述的外针左轴承座701与所述的外针右轴承座711通过外针输送滚轮后外壳704与外针输送滚轮前外壳714固定连接，所述的外针输送滚轮后外壳704后表面通过螺钉固定外针左挂钩705和外针右挂钩706，所述的外针输送滚轮后外壳704上表面安装外针后收纳壳703，所述的外针输送滚轮前外壳714上表面安装外针前收纳壳702，所述的外针前收纳壳702与所述的外针后收纳壳703通过螺钉螺母固定连接。