[发明专利]一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置在审
申请号: | 202210424256.X | 申请日: | 2022-04-22 |
公开(公告)号: | CN114699659A | 公开(公告)日: | 2022-07-05 |
发明(设计)人: | 张永德;王丽锋;张新然 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨理工大学 |
主分类号: | A61N5/10 | 分类号: | A61N5/10;A61B17/34;A61B34/30 |
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地址: | 150080 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 自动 更换 近距离 放疗 刺针 装置 | ||
一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置,属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成,通过各部分机构联动,再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人,能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉,可有效避免一针多用带来的感染风险,也可以代替医生完成穿刺内外针的更换,能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。
技术领域
本发明涉及一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置,属于医疗器械领域。
背景技术
手术、近距离放射治疗以及体外放疗治疗等方法是治疗癌症的有效手段。其中近距离放射治疗技术具有创伤小、恢复快、靶向性强、无副作用等特点,目前已被广泛接受。目前所设计的粒子植入机器人,采用手动更换穿刺内外针,这样就会增加医生的劳动强度,甚至操作不当会引起医生感染;而始终使用一根针穿刺,不进行更换,而不更换又会带来二次感染等问题,所以,现在急需可以有效减少手术时间、避免二次感染、降低医生劳动强度的一种可以自动更换穿刺内外针的装置。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置,用来实现穿刺内外针的自动更换,能有效减少手术时间、避免二次感染、降低医生劳动强度。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的:
1. 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置,其特征在于:换针装置底板上通过粒子植入机器人支架固定粒子植入机器人,所述的换针装置底板上安装穿刺内外针回收盒固定块,所述的穿刺内外针回收盒固定块内固定安装穿刺内外针回收盒,所述的换针装置底板上通过螺钉固定换针机械手,所述的换针装置底板通过穿刺内针存储机构支架固定穿刺内针存储机构,所述的穿刺内针存储机构上通过螺钉固定穿刺外针存储机构;
所述的换针机械手包括X轴滑台,所述的X轴滑台通过螺钉与中空转台连接,所述的中空转台通过中空转台驱动电机驱动,所述的中空转台旋转轴上通过Z轴滑台固定架固定Z轴滑台,所述的Z轴滑台通过螺钉与Y轴滑台连接,所述的Y轴滑台上安装末端夹爪机构;
所述的末端夹爪机构包括末端夹爪机构底板,所述的末端夹爪机构底板上安装末端夹爪旋转支架,所述的末端夹爪旋转支架轴承孔内安装末端夹爪旋转轴承,所述的末端夹爪旋转轴承外圈由安装在所述的末端夹爪旋转支架轴承孔内的末端夹爪旋转轴承孔用挡圈固定,所述的末端夹爪旋转轴承安装在末端夹爪旋转轴上,所述的末端夹爪旋转轴与末端夹爪连接,所述的末端夹爪旋转轴上安装由键周向固定的旋转从动齿轮,所述的旋转从动齿轮轴向固定由安装在所述的末端夹爪旋转轴上与末端夹爪旋转轴承内圈接触的套筒固定,所述的末端夹爪旋转轴承内圈由安装在所述的末端夹爪旋转轴上的末端夹爪旋转轴轴用挡圈固定,所述的旋转从动齿轮与安装在旋转电机上的旋转主动齿轮啮合,所述的旋转电机安装在旋转电机支架上,所述的旋转电机支架安装在所述的末端夹爪机构底板,所述的末端夹爪旋转轴另一端与电磁制动器连接,所述的电磁制动器安装在电磁制动器支架上,所述的电磁制动器支架安装在所述的末端夹爪机构底板上。
2. 所述的穿刺外针存储机构包括外针左轴承座,所述的外针左轴承座通过外针轴承与外针输送滚轮连接,所述的外针轴承内圈侧面通过外针挡圈与所述的外针输送滚轮的滚轮左端面接触,所述的外针输送滚轮右端上安装所述的外针挡圈与所述的外针轴承连接,所述的外针轴承安装在外针右轴承座的轴承孔内,所述的右轴承座上安装外针驱动电机,所述的外针驱动电机轴上安装外针主动锥齿轮,所述的外针主动锥齿轮与安装在所述的外针输送滚轮右侧末端上的外针从动锥齿轮啮合,所述的外针左轴承座与所述的外针右轴承座通过外针输送滚轮后外壳与外针输送滚轮前外壳固定连接,所述的外针输送滚轮后外壳后表面通过螺钉固定外针左挂钩和外针右挂钩,所述的外针输送滚轮后外壳上表面安装外针后收纳壳,所述的外针输送滚轮前外壳上表面安装外针前收纳壳,所述的外针前收纳壳与所述的外针后收纳壳通过螺钉螺母固定连接。
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