[发明专利]一种机械臂及医疗设备

说明书

本说明书实施例提供一种机械臂及医疗设备。机械臂可以包括移动模块、转动模块和插拔连接机构，所述移动模块与所述转动模块通过所述插拔连接机构可拆卸连接。医疗设备可以包括基座、医疗器械和本说明书中任一实施例所述的机械臂，所述医疗器械通过所述机械臂连接在所述基座上。

技术领域

本说明书涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种机械臂及医疗设备。

背景技术

在机械、军工、医疗等行业中，机器人的应用越来越广泛，一些机器人的单个机械臂一般可以沿两个或者更多个自由度(比如一个以上平移自由度加一个以上转动自由度)方向运动，这增大了机械臂设计、安装、调试和维修的难度。

目前，在某些机器人的设计中，通常是将一个机械臂的两个或者多个自由度的所有部件安装完成后再进行调试。而后期维护过程中，通常需要拆装较多部件，并且需要对整个机械臂重新进行调试，这增大了局部零部件拆装、调试和维修的难度，降低了操作效率。

因此，有必要提供一种模块化组装的机器臂，以便于更高效便捷地组装、调试和维护。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种机械臂，包括移动模块、转动模块和插拔连接机构，所述移动模块与所述转动模块通过所述插拔连接机构可拆卸连接。

在一些实施例中，所述移动模块包括安装壳、滑轨和滑块，所述滑轨设于所述安装壳内，所述滑块与所述滑轨滑动配合；所述插拔连接机构包括第一连接件，所述滑块与所述第一连接件固定。

在一些实施例中，所述移动模块还包括第一滑轮、第二滑轮，以及连接于所述第一滑轮和所述第二滑轮之间的传动绳；所述第一滑轮和所述第二滑轮安装于所述滑轨两端，所述传动绳与所述第一连接件和/或所述滑块固定，所述第一滑轮和所述第二滑轮通过所述传动绳与所述滑块传动连接。

在一些实施例中，所述移动模块还包括第一制动器，所述第一制动器设置在所述安装壳上；所述第一滑轮或所述第二滑轮固定连接有第一定位轴，所述第一定位轴外套设有第一固定环和第一抱环，所述第一抱环至少部分位于所述第一固定环与所述第一定位轴之间，通过锁紧件使所述第一固定环与所述第一定位轴压紧，能够使所述第一定位轴与所述第一抱环固定；所述第一制动器能够与所述第一抱环吸合或脱离，以控制所述第一滑轮或所述第二滑轮的转动摩擦力。

在一些实施例中，所述第一制动器套设于所述第一定位轴外，所述第一定位轴外还套设有调节螺母，所述调节螺母位于所述第一制动器和所述第一抱环之间，转动所述调节螺母能够调整所述第一制动器与所述第一抱环的间隙。

在一些实施例中，所述转动模块包括旋转臂和第二连接件，所述第二连接件包括环形腔，所述旋转臂转动安装于所述环形腔内，所述第二连接件与所述第一连接件可拆卸连接。

在一些实施例中，所述第一连接件和所述第二连接件通过楔形凹槽和楔形凸块配合。

在一些实施例中，所述转动模块还包括连接板和第二制动器，所述连接板固定于所述环形腔，所述第二制动器安装于所述连接板；所述环形腔内设置有十字轴承，所述旋转臂安装于所述十字轴承，所述旋转臂顶端同轴固定连接有第二定位轴，所述第二定位轴外套设有第二固定环和第二抱环，所述第二抱环至少部分位于所述第二固定环与所述第二定位轴之间，通过锁紧件使所述第二固定环与所述第二定位轴压紧，能够使所述第二定位轴与所述第二抱环固定；所述第二制动器能够与所述第二抱环吸合或脱离，以控制所述旋转臂的转动摩擦力。

在一些实施例中，所述第二制动器设于所述第二定位轴外，位于所述连接板与所述第二抱环之间；所述连接板安装有调节螺栓，所述调节螺栓的轴线与所述第二定位轴的轴线平行，通过调整所述调节螺栓的插入深度，能够调整所述第二制动器与所述第二抱环之间的间隙。

本说明书实施例之一提供一种医疗设备，包括基座、医疗器械和本说明书中任一实施例所述的机械臂，所述医疗器械通过所述机械臂连接在所述基座上。

附图说明