[发明专利]清洁装置的控制方法、控制系统、装置及可读存储介质在审

专利信息
申请号: 202210431204.5 申请日: 2022-04-22
公开(公告)号: CN114866012A 公开(公告)日: 2022-08-05
发明(设计)人: 莫玉乐;孙成满;王银;王强;何向云 申请(专利权)人: 深圳创动科技有限公司
主分类号: H02S40/10 分类号: H02S40/10
代理公司: 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 代理人: 刘桂兰
地址: 518000 广东省深圳市南山区粤海街*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 清洁 装置 控制 方法 控制系统 可读 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种清洁装置的控制方法,其特征在于,所述清洁装置包括装置主体和刷体,所述刷体位于所述装置主体的一端且具有预设宽度,所述装置主体朝所述一端的方向移动时,所述刷体对所述预设宽度的区域进行清洁,所述方法包括:

获取待清洁区域的检测结果;

根据所述检测结果确定清洁路径;其中,所述清洁路径至少包括直行路径和转弯路径,所述直行路径包括单行段和复行段,所述单行段的末端与所述复行段的首端以及所述转弯路径的首端连接;

控制清洁装置按照所述清洁路径对所述待清洁区域进行清洁操作;其中,在所述清洁装置行至所述单行段的末端时,控制所述清洁装置从所述复行段的首端行至所述复行段的末端,再从所述复行段的末端退回所述复行段的首端后,沿所述转弯路径转弯。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取所述待清洁区域的检测结果,包括:

获取所述待清洁区域的形状和所述待清洁区域外缘各个边的边长信息。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述获取所述待清洁区域的形状和各个边的边长信息包括:

获取所述待清洁区域的顶点坐标;

基于所述顶点坐标确定所述待清洁区域的形状和所述待清洁区域外缘各个边的边长信息。

4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,

所述根据所述检测结果确定清洁路径,包括:

根据所述待清洁区域的形状,将所述待清洁区域分割为有限个矩形区域;

响应于所述待清洁区域只包括一个所述矩形区域,确定所述矩形区域的一类边缘和二类边缘、相邻直行路径之间的路径间隔距离、所述直行路径与所述一类边缘之间的第一边缘间隔距离;其中,所述一类边缘与所述直行路径平行,所述二类边缘与所述一类边缘相互垂直;

根据所述路径间隔距离以及所述第一边缘间隔距离确定所述直行路径;

确定每条所述直行路径的单行段、所述单行段的起始点、复行段以及所述复行段的起始点;

根据相邻直行路径的复行段的起始点和单行段的起始点,确定相邻直行路径之间的转弯路径。

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,

所述根据所述路径间隔距离以及所述第一边缘间隔距离确定所述直行路径,包括:

根据所述路径间隔距离、第一边缘间隔距离以及所述矩形区域的二类边缘的长度,确定相邻所述直行路径之间的实际间隔距离;

根据所述第一边缘间隔距离以及所述实际间隔距离确定每条所述直行路径。

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,

所述根据所述路径间隔距离、第一边缘间隔距离以及所述矩形区域的二类边缘的长度,确定相邻所述直行路径之间的实际间隔距离,包括:

利用所述二类边缘的长度与所述第一边缘间隔距离的差值除以所述路径间隔距离,得到初始行数值;

将所述初始行数值向上取整,得到实际行数;

利用所述二类边缘的长度与所述第一边缘间隔距离的差值除以所述实际行数,得到所述实际间隔距离。

7.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据相邻直行路径的复行段的起始点和单行段的起始点,确定每相邻直行路径之间的转弯路径,包括:

确定第一转弯段,所述第一转弯段与所述复行段之间的夹角为第一角度,且所述第一转弯段的终点与所述二类边缘之间的距离为第二边缘距离;

确定第二转弯段,所述第二转弯段的起始点与所述第一转弯段的终点重合,所述第二转弯段的终点与下一直行路径的起始点重合。

8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述第二转弯段包括第一段、第二段以及所述第一段的延长段,所述第一段的起始点与所述第一转弯段的终点重合,所述第二段的起始点与所述第一段的终点重合,所述第二段的终点与所述下一直行路径的起始点重合;

其中,所述第二段平行于所述二类边缘。

9.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述第二转弯段平行于所述二类边缘。

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