[发明专利]清洁装置的控制方法、控制系统、装置及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种清洁装置的控制方法、控制系统、装置及可读存储介质。清洁装置包括装置主体和刷体，刷体位于装置主体的一端且具有预设宽度，装置主体朝一端的方向移动时，刷体对预设宽度的区域进行清洁，方法包括：获取待清洁区域的检测结果；根据检测结果确定清洁路径；清洁路径至少包括直行路径和转弯路径，直行路径包括单行段和复行段，单行段的末端与复行段的首端以及转弯路径的首端连接；控制清洁装置按照清洁路径对待清洁区域进行清洁操作；其中，在清洁装置行至单行段的末端时，控制清洁装置从复行段的首端行至复行段的末端，再从复行段的末端退回复行段的首端后，沿转弯路径转弯。上述方式能够提高待清洁区域中清洁路径的覆盖程度。

技术领域

本申请涉及清洁控制领域，特别是涉及一种清洁装置的控制方法、控制系统、装置及可读存储介质。

背景技术

随着新能源技术及其产业的迅猛发展，太阳能光伏发电已经被广泛应用，如大型地面光伏电站，屋顶分布式光伏电站等。而在应用太阳能光伏组件进行发电时，由于所处环境复杂多样，太阳能光伏组件表面易被灰尘、杂物等遮挡，从而严重影响光伏组件的发电效率和寿命。因此，需要经常对太阳能光伏组件表面进行清洁、检测等运维活动。

目前主要采用的运维方式为人工手持清洁工具运维，这种方式效率低、危险性大。而一种运维方式是采用光伏智能清洁机器人，以全自动运行的方式，运行于太阳能光伏组件上，从而对太阳能光伏组件表面进行清洁、检测等。

发明内容

本申请主要提供一种清洁装置的控制方法、控制系统、装置及可读存储介质，解决了现有技术中清洁路径的覆盖不全面导致清洁不彻底的问题。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供了清洁装置的控制方法，所述清洁装置包括装置主体和刷体，所述刷体位于所述装置主体的一端且具有预设宽度，所述装置主体朝所述一端的方向移动时，所述刷体对所述预设宽度的区域进行清洁，所述方法包括：获取待清洁区域的检测结果；根据所述检测结果确定清洁路径；其中，所述清洁路径至少包括直行路径和转弯路径，所述直行路径包括单行段和复行段，所述单行段的末端与所述复行段的首端以及所述转弯路径的首端连接；控制清洁装置按照所述清洁路径对所述待清洁区域进行清洁操作；其中，在所述清洁装置行至所述单行段的末端时，控制所述清洁装置从所述复行段的首端行至所述复行段的末端，再从所述复行段的末端退回所述复行段的首端后，沿所述转弯路径转弯。

为解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种清洁控制系统，所述清洁控制系统包括采集装置、上位机以及清洁装置；其中，所述采集装置用于对待清洁区域进行检测，得到检测结果，并将所述检测结果发送给所述上位机；所述上位机用于根据上述第一方面提供的方法控制所述清洁装置对所述待清洁区域进行清洁操作；所述清洁装置包括装置主体和刷体，所述刷体位于所述装置主体的一端且具有预设宽度，所述装置主体朝所述一端的方向移动时，所述刷体对所述预设宽度的区域进行清洁。

为解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种清洁控制装置，所述控制装置包括相互耦接的处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如上述第一方面提供的方法步骤。

为解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时，实现上述第一方面提供的方法步骤。