[发明专利]一种目标对象的识别方法和装置

权利要求书

1.一种目标对象的识别方法，其特征在于，包括：

获取车端图像包括的多个待检测目标对象的当前优先级；其中，所述当前优先级是根据车辆的行驶数据确定的；

根据预训练的图像检测模型的目标输入尺度和所述当前优先级，确定所述车端图像的多个预处理区域；其中，所述预处理区域包括一个或多个所述待检测目标对象；

根据多个所述预处理区域，对所述车端图像进行处理，将处理结果作为所述图像检测模型的输入，以识别所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像检测模型的目标输入尺度和所述当前优先级，确定所述车端图像的多个预处理区域，包括：

根据所述目标输入尺度，确定所述待检测目标对象的目标区域尺度；

根据预设边缘尺度和所述目标区域尺度，确定多个所述待检测目标对象的候选区域集合；其中，所述候选区域集合包括多个候选区域框，所述候选区域框内包括一个或多个待检测目标对象；

根据所述候选区域集合内的所述待检测目标对象的当前优先级和目标数量，确定所述多个预处理区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设边缘尺度和所述目标区域尺度，确定多个所述待检测目标对象的候选区域集合，包括：

根据所述预设边缘尺度和所述目标区域尺度，生成与所述待检测目标对象对应的多个候选区域框；

根据所述候选区域框的尺度，对多个所述候选区域框进行排序；

按照排序结果，确定所述车端图像包括的全部所述待检测目标对象的多个候选区域，组成所述候选区域集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车端图像包括的全部所述待检测目标对象的多个候选区域，包括：

从最小候选区域框开始，循环执行以下步骤，直至所述候选区域包括最多个待检测目标对象：

A1：根据所述候选区域框的尺度，确定与所述候选区域框对应的待检测目标对象距离最近的一个或者多个其它待检测目标对象；

A2：确定包括与所述候选区域框对应的待检测目标对象和其它待检测目标对象的区域尺度是否小于或等于所述候选区域框的尺度，如果是，转至步骤A3；如果否，转至步骤A4；

A3：将所述其它待检测目标对象添加为所述候选区域框对应的待检测目标对象，转至步骤A1；

A4：将任一角度的所述候选区域框作为候选区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选区域集合内的所述待检测目标对象的当前优先级和目标数量，确定所述多个预处理区域，包括：

根据所述候选区域包括的所述待检测目标对象的当前优先级和目标数量，确定所述候选区域集合包括的每一个所述候选区域的候选优先级；

确定所述候选优先级最高的所述候选区域为第一类预处理区域，其余的所述候选区域为第二类预处理区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选区域包括的所述待检测目标对象的当前优先级和目标数量，确定所述候选区域集合包括的每一个所述候选区域的候选优先级，包括：

在所述候选区域包括的所述待检测目标对象的目标数量为一个的情况下，所述候选优先级为所述待检测目标对象的当前优先级；

在所述候选区域包括的所述待检测目标对象的目标数量为多个的情况下，所述候选优先级为多个所述待检测目标对象的当前优先级之和。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车端图像对应所述车辆的相机坐标系；所述根据所述目标输入尺度，确定所述待检测目标对象的目标区域尺度，包括：

根据所述车辆的行驶数据，确定所述待检测目标对象的实物尺寸；

在所述相机坐标系下，根据所述实物尺寸和所述目标输入尺度，确定所述待检测目标对象的目标区域尺度。