[发明专利]一种载波相位平滑伪距定位方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

从目标卫星中获取第一原始伪距观测值，并从任意三个卫星中获取三个第二原始伪距观测值，并从IGS国际全球导航卫星系统服务中获取与各个所述目标卫星对应的目标卫星数据以及与所述三个卫星分别对应的三个卫星坐标；

对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星数据以及所述三个卫星坐标进行多普勒频移值的重构分析，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值；

从接收机中获取多个历元时刻，根据多个所述历元时刻对所述多普勒频移值和所述第一原始伪距观测值进行伪距平滑值的分析，得到伪距平滑值，并将所述伪距平滑值作为所述目标卫星的伪距定位结果。

2.根据权利要求1所述的载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，所述目标卫星数据包括目标卫星坐标和目标卫星速度，

所述对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星数据以及所述三个卫星坐标进行多普勒频移值的重构分析，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值的过程包括：

对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星坐标以及所述三个卫星坐标进行接收机坐标分析，得到接收机坐标；

通过第一式对所述目标卫星速度、所述目标卫星坐标以及所述接收机坐标进行多普勒频移值的计算，得到与所述目标卫星对应的多普勒频移值，所述第一式为：

其中，

其中，

其中，为接收机速度，为目标卫星速度，f_d为多普勒频移值，λ为载波信号波长，为单位观测向量，为目标卫星和接收机距离的观测向量，为目标卫星和接收机的几何距离，(X_S,Y_S,Z_S)为目标卫星坐标，(X_u,Y_u,Z_u)为接收机坐标。

3.根据权利要求2所述的载波相位平滑伪距定位方法，其特征在于，所述对所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星坐标以及所述三个卫星坐标进行接收机坐标分析，得到接收机坐标的过程包括：

导入初始近似坐标，通过第二式对所述初始近似坐标、所述第一原始伪距观测值、三个所述第二原始伪距观测值、所述目标卫星坐标以及所述三个卫星坐标进行接收机坐标修正量的计算，得到接收机坐标修正量，所述第二式为：

其中，

其中，(Δx,Δy,Δz)为接收机坐标修正量，Δdt为接收机钟差，c为光速，n为卫星个数，k为接收机标号，和均为目标卫星的单位方向矢量,和均为第二个卫星的单位方向矢量,和均为第三个卫星的单位方向矢量,和均为第四个卫星的单位方向矢量，为目标卫星的综合误差修正值，为第二个卫星的综合误差修正值，为第三个卫星的综合误差修正值，为第四个卫星的综合误差修正值，P_i¹为第一原始伪距观测值，P_i²为第二个卫星的第二原始伪距观测值,P_i³为第三个卫星的第二原始伪距观测值,P_i⁴为第四个卫星的第二原始伪距观测值，d_trop为对流层延迟，为电离层延迟，d_mult为多路径误差，为观测噪声,(X_u0,Y_u0,Z_u0)为初始近似坐标，为目标卫星坐标，为第二个卫星的卫星坐标，为第三个卫星的卫星坐标，为第四个卫星的卫星坐标，为目标卫星的残差值，为第二个卫星的残差值，为第三个卫星的残差值，为第四个卫星的残差值；

计算所述接收机坐标修正量与所述初始近似坐标之和，得到接收机坐标。