[发明专利]一种模块化水下机器人履带驱动装置

权利要求书

1.一种模块化水下机器人履带驱动装置，其特征在于：包括张紧同步轮模块(1)、密封驱动模块(2)、履带(3)、底部支撑轮模块(4)、连接支架(5)和驱动轮模块(6)；所述密封驱动模块(2)上安装有张紧同步轮模块(1)、底部支撑轮模块(4)、连接支架(5)、驱动轮模块(6)，所述履带(3)安装于张紧同步轮模块(1)、底部支撑轮模块(4)、驱动轮模块(6)外侧；

所述张紧同步轮模块(1)包括同步轮(101)、张紧螺钉(102)、张紧滑块(103)、同步轮支撑轴(104)、张紧弹簧(105)、张紧轮侧板(106)，两块所述张紧轮侧板(106)分别安装于密封驱动模块(2)后端左右两侧，所述张紧螺钉(102)、张紧滑块(103)、张紧弹簧(105)安装于张紧轮侧板(106)上，所述同步轮(101)与同步轮支撑轴(104)可转动连接，所述同步轮支撑轴(104)与张紧滑块(103)固定连接；

所述密封驱动模块(2)包括密封舱体(201)、驱动减速电机(203)、驱动电机安装座(204)、联轴器(205)、驱动轴a(206)、驱动斜齿轮a(207)、驱动斜齿轮b(208)、驱动轴b(209)、驱动链轮a(210)、动密封组件(211)，所述驱动减速电机(203)安装于驱动电机安装座(204)上，所述驱动减速电机(203)通过联轴器(205)、驱动轴a(206)、驱动斜齿轮a(207)、驱动斜齿轮b(208)将力矩传递给驱动轴b(209)，所述驱动电机安装座(204)、驱动轴b(209)安装于密封舱体(201)内部；

两个所述连接支架(5)分别安装于密封舱体(201)前后两端，所述连接支架(5)上设置有螺纹接口，水下机器人本体上设置有对应的螺纹通孔，通过该螺纹接口与螺纹通孔配合实现与水下机器人本体的快速连接。

2.根据权利要求1所述的模块化水下机器人履带驱动装置，其特征在于：所述密封驱动模块(2)上设置有电缆连接接口(212)，与水下机器人本体电连接，所述密封驱动模块(2)上设置有加压机构(213)及压力检测装置(214)，向密封驱动模块(2)的密封舱体(201)内部加气压并监测压力值变化。

3.根据权利要求1所述的模块化水下机器人履带驱动装置，其特征在于：所述底部支撑轮模块(4)包括支撑架(401)、支撑轮轴(402)、支撑轮(403)；所述支撑架(401)与密封舱体(201)底部固定连接，所述支撑轮轴(402)焊接安装在支撑架(401)上，所述支撑轮(403)可转动的安装于支撑轮轴(402)上并与履带(3)接触。

4.根据权利要求1所述的模块化水下机器人履带驱动装置，其特征在于：所述驱动轮模块(6)包括驱动轮侧板(601)、驱动轮(602)、驱动链轮b(603)、驱动轮轴(604)，两块所述驱动轮侧板(601)分别安装于密封舱体(201)前端左右两侧，所述驱动链轮b(603)与驱动轮(602)固定连接，所述驱动链轮b(603)由驱动链轮a(210)通过链条带动转动，所述驱动轮轴(604)与驱动轮(602)可转动连接并与驱动轮侧板(601)固定连接，所述驱动轮(602)用于带动履带(3)转动。

5.根据权利要求1所述的模块化水下机器人履带驱动装置，其特征在于：所述密封驱动模块(2)还包括密封舱体盖(202)，所述密封舱体盖(202)安装于密封舱体(201)上部并通过O型圈密封，所述动密封组件(211)安装于密封舱体(201)外侧并通过O型圈密封，所述动密封组件(211)上设置有动密封圈并与驱动轴b(209)可转动连接，所述驱动链轮a(210)与驱动轴b(209)固定连接。