[发明专利]一种模块化水下机器人履带驱动装置

说明书

本发明公开了一种模块化水下机器人履带驱动装置，包括密封驱动模块、驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块、履带、连接支架。驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块分别固定于密封驱动模块前端、后端和底部。履带包覆在密封驱动模块、驱动轮模块、张紧同步轮模块、底部支撑轮模块外侧，并由驱动轮模块驱动，同时由张紧同步轮模块张紧，由底部支撑轮模块支撑。由密封驱动模块通过链传动带动驱动轮模块，并由驱动轮模块进一步驱动履带正转或者反转。连接支架用于与水下机器人本体连接，从而带动水下机器人运动。本发明的模块化水下机器人履带驱动装置，主要用于驱动水下机器人在水底移动。

技术领域

本发明属于水下机器人驱动机构领域，具体涉及一种模块化水下机器人履带驱动装置。

背景技术

在水底移动的水下机器人是水下机器人中的一个重要类别，比较适用于水电站、核电站池底的检修作业。履带式驱动机构因其具有较强的地形适用能力及越障能力广泛应用于各类机器人。目前水下履带式驱动机构通常与水下机器人为一整体，驱动力矩来自机器人内部，在水下使用时容易因密封问题导致机器人整体失效，可靠性较低，且不便维修。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种模块化水下机器人履带驱动装置，将驱动电机等驱动源、传动机构、密封机构、张紧机构集成于一体，通过机械接口及电接口快速地与机器人本体连接，为机器人本体提供移动功能。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种模块化水下机器人履带驱动装置，包括张紧同步轮模块、密封驱动模块、履带、底部支撑轮模块、连接支架和驱动轮模块；所述密封驱动模块上安装有张紧同步轮模块、底部支撑轮模块、连接支架、驱动轮模块，所述履带安装于张紧同步轮模块、底部支撑轮模块、驱动轮模块外侧；

所述张紧同步轮模块包括同步轮、张紧螺钉、张紧滑块、同步轮支撑轴、张紧弹簧、张紧轮侧板，两块所述张紧轮侧板分别安装于密封驱动模块后端左右两侧，所述张紧螺钉、张紧滑块、张紧弹簧安装于张紧轮侧板上，所述同步轮与同步轮支撑轴可转动连接，所述同步轮支撑轴与张紧滑块固定连接；

所述密封驱动模块包括密封舱体、驱动减速电机、驱动电机安装座、联轴器、驱动轴a、驱动斜齿轮a、驱动斜齿轮b、驱动轴b、驱动链轮a、动密封组件，所述驱动减速电机安装于驱动电机安装座上，所述驱动减速电机通过联轴器、驱动轴a、驱动斜齿轮a、驱动斜齿轮b将力矩传递给驱动轴b，所述驱动电机安装座、驱动轴b安装于密封舱体内部；

两个所述连接支架分别安装于密封舱体前后两端。所述连接支架上设计有螺纹接口，水下机器人本体上设计有对应的螺纹通孔，通过该螺纹接口和螺纹通孔配合可实现快速连接。

进一步地，所述密封驱动模块上设置有电缆连接接口，与水下机器人本体电连接，所述密封驱动模块上设置有加压机构及压力检测装置，向密封驱动模块的密封舱体内部加气压并监测压力值变化。

进一步地，所述底部支撑轮模块包括支撑架、支撑轮轴、支撑轮；所述支撑架与密封舱体底部固定连接，所述支撑轮轴焊接安装在支撑架上，所述支撑轮可转动的安装于支撑轮轴上并与履带接触。

进一步地，所述驱动轮模块包括驱动轮侧板、驱动、驱动链轮b、驱动轮轴，两块所述驱动轮侧板分别安装于密封舱体前端左右两侧，所述驱动链轮b与驱动轮固定连接，所述驱动链轮b由驱动链轮a通过链条带动转动，所述驱动轮轴与驱动轮可转动连接并与驱动轮侧板固定连接，所述驱动轮用于带动履带转动。

进一步地，所述密封驱动模块还包括密封舱体盖，所述密封舱体盖安装于密封舱体上部并通过O型圈密封，所述动密封组件安装于密封舱体外侧并通过O型圈密封，所述动密封组件上设置有动密封圈并与驱动轴b可转动连接，所述驱动链轮a与驱动轴b固定连接。

有益效果：