[发明专利]联合收获机割台自动仿形系统及其控制方法

权利要求书

1.一种联合收获机割台自动仿形系统，其特征在于，包括：

割台仿形装置，所述割台仿形装置包括割台、割台挂接机构和过桥，所述割台挂接机构可左右转动地铰接于所述过桥前端，所述割台挂接于所述割台挂接机构上；所述过桥的后端用于与收获机机架连接；所述割台的左右两侧壁分别铰接有一贴地行走的分禾器，且所述分禾器位于所述割台中割刀的前侧；其中，所述割台挂接机构包括挂接轴，挂接板和割台摆动限位组件，所述挂接轴的一端与所述过桥连接，所述挂接板转动安装于所述挂接轴的另一端；所述挂接板的远离所述过桥的一侧挂接所述割台，所述割台能够随所述挂接板绕所述挂接轴摆动；所述割台摆动限位组件包括第一横向倾斜限位槽口和第二横向倾斜限位槽口，所述第一横向倾斜限位槽口开设于所述挂接板的一侧，所述第二横向倾斜限位槽口开设于所述挂接板的另一侧，并与所述第一横向倾斜限位槽口对称布置，所述第一横向倾斜限位槽口和所述第二横向倾斜限位槽口内均滑动安装一限位螺栓，任意一所述限位螺栓的头部均位于所述挂接板的远离所述过桥的一侧，且所述限位螺栓的头部与所述挂接板之间设置有螺栓垫圈，任意一所述限位螺栓的尾部均与所述过桥螺纹连接；

测量系统，所述测量系统用于监测所述割台的纵向离地高度以及横向倾斜角度，所述测量系统包括角度传感器，所述割台的两侧壁分别设置有一所述角度传感器；所述分禾器通过传动机构与对应侧的所述角度传感器连接，以在所述分禾器随地形起伏变化时带动所述角度传感器转动；

执行系统，所述执行系统包括割台横向倾斜驱动机构和割台升降驱动机构；所述割台横向倾斜驱动机构连接于所述过桥和所述割台挂接机构之间，用于调控所述割台的所述横向倾斜角度，以使所述割台与田间地面横向坡度保持平行；所述割台升降驱动机构设置于所述过桥下方，用于调控所述割台的所述纵向离地高度；

调控系统，所述调控系统包括液压控制系统和控制模块，所述液压控制系统与所述割台横向倾斜驱动机构、所述割台升降驱动机构连接，以控制所述割台横向倾斜驱动机构和所述割台升降驱动机构的动作；所述控制模块与所述液压控制系统、所述测量系统通讯连接，所述控制模块能够根据所述角度传感器所测量的角度值计算出所述割台的纵向离地高度值。

2.根据权利要求1所述的联合收获机割台自动仿形系统，其特征在于，所述传动机构为铰链四连杆传动机构，其包括：

曲柄，所述曲柄的一端与所述分禾器连接；

连杆，所述连杆的两端均设置有杆端轴承，所述连杆的一端与所述曲柄的另一端铰接；

角度传感器摆杆，所述角度传感器摆杆的一端与所述角度传感器连接，所述角度传感器摆杆的另一端与所述连杆的另一端铰接。

3.根据权利要求1或2所述的联合收获机割台自动仿形系统，其特征在于，所述割台的侧壁还设置有分禾器限位板，所述分禾器限位板上开设有限位槽，所述分禾器贯穿所述限位槽，并能够沿所述限位槽摆动；所述限位槽的两端设置有第一限位板和第二限位板，以限制所述分禾器的起伏幅度。

4.根据权利要求1或2所述的联合收获机割台自动仿形系统，其特征在于，所述挂接板通过双列角接触球轴承转动安装于所述挂接轴上。

5.根据权利要求4所述的联合收获机割台自动仿形系统，其特征在于，所述割台横向倾斜驱动机构包括双作用液压缸，所述双作用液压缸的一端与所述挂接板铰接，另一端与所述过桥铰接；

所述割台升降驱动机构包括单作用液压缸，所述单作用液压缸倾斜设置于所述过桥和所述收获机机架之间，且所述单作用液压缸的高端与所述过桥连接，低端与所述收获机机架连接。