[发明专利]一种螺孔锁付方法和系统

说明书

本申请实施例公开了一种螺孔锁付方法和系统，所述方法包括：根据全局相机获取的全局图像进行螺孔识别得到螺孔区域位置特征；在螺孔区域位置特征内筛选板材边缘内的螺孔圆心坐标区域；控制压紧机构在最优压紧位置压紧固定板材；基于螺孔圆心坐标区域划分多工位各自的工作区域；分别对每个工位的工作区域内的所有螺孔规划锁付路径；分别基于规划的螺孔锁付路径引导载有双目立体相机的电批头移动，根据每个螺孔的深度图像轮廓图定位螺孔圆心，得到每个螺孔的图像圆心坐标；根据每个螺孔的图像圆心坐标进行空间坐标的转换，以使得电批头根据螺孔空间圆心坐标进行锁付。高效且准确的进行螺孔锁付。

技术领域

本申请实施例涉及机械组装技术领域，具体涉及一种螺孔锁付方法和系 统。

背景技术

螺丝锁付是家具制造业装配过程中的关键环节，随着近年来中国城市化进 程的加快发展，商品房成交量的不断扩大，及居民消费结构升级与消费观念向 时尚，环保和多功能方向的转变，定制家具行业的份额和规模越来越大，家具 尤其是定制化家具的人工螺丝锁付过程，因为工人劳动强度大、效率低且成本 高，已无法满足产业转型升级的需求。

发明内容

为此，本申请实施例提供一种螺孔锁付方法和系统，高效且准确的进行螺 孔锁付。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种螺孔锁付方法，所述方法包括：

根据全局相机获取的全局图像进行螺孔识别，得到螺孔区域位置特征；

在所述螺孔区域位置特征内进行板材边缘检测，筛选板材边缘内的螺孔圆 心坐标区域；

根据所述螺孔圆心坐标区域形成网络图，并根据所述网络图以及预设的网 络分割算法确定最优压紧位置，并控制压紧机构在所述最优压紧位置压紧固定 板材；

基于所述螺孔圆心坐标区域划分多工位各自的工作区域；

分别对每个工位的工作区域内的所有螺孔规划锁付路径；

分别基于规划的螺孔锁付路径引导载有双目立体相机的电批头移动，并采 集各自移动区域内每个螺孔的局部图像；

对每个螺孔的局部图像进行轮廓提取，得到每个螺孔的深度图像轮廓图；

根据每个螺孔的深度图像轮廓图定位螺孔圆心，得到每个螺孔的图像圆心 坐标；

根据每个螺孔的图像圆心坐标进行空间坐标的转换，以使得电批头根据螺 孔空间圆心坐标进行锁付。

可选地，在根据全局相机获取的全局图像进行螺孔识别之前，所述方法还 包括：

根据全局相机获取的全局图像得到板材边缘最小外接矩阵；

检测所述板材边缘最小外接矩阵的轮廓数量，并判断是否连板；

若没有连板，则进行下一步；若连板，发送警报信息。

可选地，所述基于所述螺孔圆心坐标区域划分多工位各自的工作区域，包 括：

将螺孔转化为网络中的节点，螺孔圆心之间的路径为网络中的边，螺孔圆 心间距离为边的权值，得到节点集；

根据权值矩阵，将节点中的边按权值从大到小排序；选择权值最大的节点 作为各工位工作范围的种子节点；

在未归属节点中寻找与种子节点产生最小权值的节点，将所述最小权值的 节点归属于该种子节点所在工作区域，并标记为已归属节点，直至所有节点都 已标记为已归属节点，得到划分后多工位各自的工作区域。

可选地，所述根据每个螺孔的深度图像轮廓图定位螺孔圆心，得到每个螺 孔的图像圆心坐标，包括：