[发明专利]一种流动机械的定位方法、设备及介质

说明书

本说明书实施例公开了一种流动机械的定位方法、设备及介质，方法包括：通过设置在流动机械上的单线激光雷达旋转扫描获得采集数据，并基于流动机械上的姿态传感器获取流动机械的姿态数据；基于采集数据建立流动机械所处船舱的空间模型；根据流动机械所处船舱的空间模型与单线激光雷达旋转扫描过程中形成的扫描面，确定流动机械所处船舱与扫描面之间构成的交线；根据交线与空间模型，确定单线激光雷达在船舱的第一位置信息；基于姿态数据、第一位置信息与空间模型，确定流动机械在船舱中的第二位置信息，以实现流动机械的定位。

技术领域

本说明书涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种流动机械的定位方法、设备及介质。

背景技术

海运作为最重要的交通方式之一，在煤炭、渣土矿以及金属矿石等散货物料的运输中承担了相当重要的一部分运输。而货船在运输前的装货与运输后的卸货部分具有一定的危险性，因此保证货船的装货与卸货的安全性是海运过程的一个重要环节。

对于货船来说，目前的卸货、装货过程，主要基于流动机械的操作人员与地面工作人员的相互配合操作完成。但是由于码头装货卸货的现场环境通常比较恶劣，导致卸货司机的视野受限，进而无法准确获取当前船舱下正在进行工作的流动机械的位置，容易因为卸货或装货过程中的卸货机械碰撞到工作中的流动机械。

因此，为了保证装卸货物的安全性，现需要一种准确的流动机械的定位方法。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种流动机械的定位方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：如何提供一种准确的流动机械的定位方法。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供一种流动机械的定位方法，方法包括：

通过设置在流动机械上的单线激光雷达旋转扫描获得采集数据，并基于所述流动机械上的姿态传感器获取所述流动机械的姿态数据；

基于所述采集数据建立所述流动机械所处船舱的空间模型；

根据所述流动机械所处船舱的空间模型与所述单线激光雷达旋转扫描过程中形成的扫描面，确定所述流动机械所处船舱与所述扫描面之间构成的交线；

根据所述交线与所述空间模型，确定所述单线激光雷达在所述船舱的第一位置信息；

基于所述姿态数据、所述第一位置信息与所述空间模型，确定所述流动机械在所述船舱中的第二位置信息，以实现所述流动机械的定位。

在本说明书一个或多个实施例中，所述通过设置在流动机械上的单线激光雷达旋转扫描获得采集数据之前，所述方法还包括：

基于所述单线激光雷达在所述流动机械上的安装位置，确定所述单线激光雷达与所述流动机械之间的相对坐标关系，以对所述单线激光雷达与所述流动机械进行标定。

在本说明书一个或多个实施例中，所述基于所述单线激光雷达在所述流动机械上的安装位置，确定所述单线激光雷达与所述流动机械之间的相对坐标关系，具体包括：

将所述单线激光雷达的中心点作为坐标原点，基于所述单线激光雷达的安装位置建立所述单线激光雷达的第一坐标系，并将所述流动机械上的铲斗中心点作为坐标原点，建立所述流动机械的第二坐标系；

获取所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的旋转参量与平移参量，并基于所述旋转参量确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的旋转矩阵，基于所述平移参量确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的平移矩阵；

根据所述旋转矩阵与所述平移矩阵确定所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换关系；

获取所述流动机械的工作环境，并基于所述工作环境搭建测试场景，以基于所述测试场景对所述转换关系进行测试，获得所述转换关系的调整数据；