[发明专利]一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法

权利要求书

1.一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：所述装置包括：上位机系统、HIL仿真平台和自动驾驶辅助系统；所述上位机系统通信连接HIL仿真平台，HIL仿真平台通信连接自动驾驶辅助系统，所述自动驾驶辅助系统带有摄像头；

所述HIL仿真平台包括虚拟仿真模块、视频暗箱仿真模块、视频注入仿真模块、CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡和信号调理板；

所述虚拟仿真模块采用SCANeR Studio仿真平台实现仿真模拟，包括车辆动力学模块、地形仿真模块、交通场景仿真模块、摄像头仿真模块，IO仿真模块；车辆动力学模块模拟驾驶员工况、道路交通工况生成驾驶辅助系统所需的各种工况信号，通过CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡、信号调理板卡进入自动驾驶辅助系统；

上位机系统包括测试序列模块、测试管理模块和自动化测试模块，测试序列模块用于生成测试序列，控制系统进行相应的动作，并根据自动驾驶辅助系统的动作执行的反馈来进行评价，最终得到测试结果，自动生成测试报告，测试管理模块连接测试序列模块，通过测试管理模块对自动驾驶辅助系统的测试需求、测试计划、测试用例和测试报告的管理，对测试序列进行参数化。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

地形仿真模块用于复杂路网建模，包括不规则路口，横纵向起伏、交通标识与信号灯，设置不同道路形态的模型，包含多车道、交叉路口、环岛、道路出入口、坡道、匝道、立体交叉道路、道路的凹凸污损。

3.根据权利要求2所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

交通场景仿真模块用于创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识，仿真运行过程中实时添加或删除交通目标物。

4.根据权利要求3所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

摄像头仿真模块模拟安装到虚拟车辆环境中的虚拟摄像头，用于生产有不同角度产生的图片3D场景输出活探测出的目标列表，支持选择输出内容，包括目标、车道线、图像，场景中的环境天气变化体现在摄像头输出影像中，虚拟摄像头的安装位置需与实车安装位置一致。

5.根据权利要求4所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

所述视频暗箱仿真模块包括黑箱、显示屏幕和摄像头支架，所述黑箱用于隔绝外部光线，保证摄像头采集信息的准确性；

显示屏幕播放虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息；

摄像头调节装置用于安装驾驶辅助系统真实摄像头，实现三个移动自由度、三个转动自由度的调节和锁止，配备一个可调节的透镜装置，使摄像头在暗箱中较短的距离内实现成像。

6.根据权利要求5所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

所述视频注入仿真模块包括视频信号采集板、FPGA视频处理模块和摄像头信号模拟输出板，视频信号采集板与上位机显卡通道相连，接收上位机通过虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息，视频处理模块对采集到的视频流信息进行处理，处理完的信号通过视频信号模拟输出板直接发送给自动驾驶辅助系统中的ECU。