[发明专利]一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法

权利要求书

1.一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取实际场景的地图信息与每台AGV的实时位姿信息；

S2、建立实时通讯网络，AGV进行互相交换位姿信息；

S3、进行动态分配主车与从车；

S4、将主车规划进行分段式路线；

S5、AGV执行不同的主从跟随模式；

S6、每台AGV进行不同策略的实现协同避障，进行判断动态障碍物是否消失，当判断障碍物消失时进行之前的避障动作，并进行判断货物是否到达目标点；当判断障碍物为消失时返回步骤S2；当判断货物到达目标点时结束；当判断货物为到达目标点时，返回步骤S5。

2.如权利要求1所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，所述步骤S3包括以行驶方向为正向和自身感知范围内其他AGV所占比重最小两个条件为准则，在运行过程中，动态选取一辆AGV作为主车，其余的AGV作为从车，AGV的主从关系根据上述两个条件的满足情况，实时发生变换。

3.如权利要求2所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，步骤S2中主车规划行驶路线并将自身位姿和动作状态发送给从车，从车在接收到主车的行驶路线和位姿后，根据映射关系生成相应的跟随路线，并依据主车的动作状态进行跟随运动。

4.如权利要求3所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，步骤S4中主车依据环境信息和目标点位置，在全局SLAM地图上规划与静态障碍物不冲突的最优路线方案，路线由直行阶段和调整阶段组成，在直行阶段中所有从车跟随主车做匀速直线运行，在调整阶段中AGV采用不同的主从跟随模式进行旋转运动。

5.如权利要求4所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，步骤S5中包括直行阶段与调整阶段，在直行阶段中，存在直行主从跟随模式，所有从车保持和主车相同的速度和车头朝向方向进行直线运动，并且所有AGV之间的相互距离保持不变进而使得初始编队队形不变。

6.如权利要求5所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，在调整阶段中，存在原地旋转主从跟随模式、绕编队内部旋转主从跟随模式、绕主车旋转主从跟随模式和绕编队外旋转主从跟随模式，主车根据路径和障碍物信息选取不同的调整模式，在调整模式中，所有AGV之间的相互距离保持不变，每次调整阶段结束后，主车的车头朝向角度指向下一相邻直行阶段的轨迹路线，所有从车的车头朝向角度与主车的车头朝向角度保持一致。

7.如权利要求5所述的一种基于开放动态环境多目标协同理论的AGV协作搬运方法，其特征在于，步骤S6中感应到障碍物的AGV记录感知范围内的障碍物所占比例，并根据不同的比例变化采取不同的策略实现协同避障。