[发明专利]前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种前馈参数标定方法，其特征在于，所述前馈参数标定方法包括以下步骤：

向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据；

获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息；

根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹；

对所述有效轨迹进行拟合以得到拟合结果，根据所述拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率。

2.如权利要求1所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据的步骤包括：

建立与待测车辆之间的通信连接；

获取测试人员输入的车辆控制参数，根据所述车辆控制参数生成控制请求；

基于所述通信连接，向所述待测车辆发送所述控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据。

3.如权利要求2所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息的步骤包括：

基于所述通信连接，接收所述待测车辆的行驶数据和位置信息；

对所述行驶数据进行滤波处理，生成新的行驶数据。

4.如权利要求1所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹的步骤包括：

确定向所述待测车辆发送控制请求的时间点，获取所述待测车辆在所述时间点的起始位置信息；

将所述起始位置信息中的起始位置作为原点，建立车辆位置坐标系；

在所述车辆位置坐标系中，将所述位置信息转化为坐标信息；

根据所述行驶数据和所述坐标信息，确定所述待测车辆行驶的有效轨迹。

5.如权利要求4所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述根据所述行驶数据和所述坐标信息，确定所述待测车辆行驶的有效轨迹的步骤包括：

判断所述行驶数据是否在预设区间内，其中，所述行驶数据包括车速数据和方向盘角度数据；

当所述车速数据在第一预设区间内且方向盘角度数据在第二预设区间内时，开启预设的计时器，记录行驶时长和所述行驶时长内的行驶坐标信息，将所述行驶坐标信息作为行驶轨迹；

若所述行驶时长超过预设时长，则将所述行驶轨迹作为有效轨迹；

若所述行驶时长不超过预设时长，则将所述计时器清零，执行所述判断所述行驶数据是否在预设区间内的步骤。

6.如权利要求4所述的前馈参数标定方法，其特征在于，所述对所述有效轨迹进行拟合以得到拟合结果，根据所述拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率的步骤包括：

采集所述有效轨迹在所述车辆位置坐标系中的有效位置点；

使用圆弧对所述有效位置点进行拟合，计算出所述圆弧的曲率，以作为所述有效轨迹的轨迹曲率。

7.如权利要求1-6任一项所述的前馈参数标定方法，其特征在于，在所述对所述有效轨迹进行拟合以得到拟合结果，根据所述拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率的步骤之后，还包括：

根据所述控制请求和轨迹曲率建立前馈参数标定记录表，其中，所述控制请求包括车速请求和方向盘角度请求。

8.一种前馈参数标定装置，其特征在于，所述前馈参数标定装置包括：

信号发送模块，用于向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据；

数据获取模块，用于获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息；

轨迹获取模块，用于根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹；

曲率求解模块，用于对所述有效轨迹进行拟合，以得到所述有效轨迹的轨迹曲率。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的前馈参数标定程序，所述前馈参数标定程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的前馈参数标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有前馈参数标定程序，所述前馈参数标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的前馈参数标定方法的步骤。