[发明专利]前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据；获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息；根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹；对所述有效轨迹进行拟合，根据拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率。本发明实现了提升前馈参数标定结果准确度的技术效果。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助)功能是ADAS(Advanced DrivingAssistance System，高级辅助驾驶系统)中的重要基础功能。当该功能工作时，ADAS辅助驾驶员把车辆控制在车道中间，沿着车道中心线行驶。

目前，LKA算法大多采用“前馈+补偿”的算法框架。即根据当前周期计算所得到的车道中心线曲率以及车速，通过查前馈角插值表的方法，获得前馈方向盘转角，然后再根据历史周期的控制偏差，通过补偿控制算法补偿该偏差，补偿控制算法的输出是方向盘转角的补偿值，最后把前馈转角和补偿转角相加，即为当前周期的方向盘目标转角值。

在LKA功能开发阶段，为了获得上述前馈角插值表，通常是先固定车辆的车速和方向盘角度，然后接收EPS(Electric Power System，电动助力转向系统)发出的加速度信号，再按照阿克曼转向几何原理计算出LKA前馈参数中的转弯曲率。然而，计算所得结果是非常理论的数值，可能与真实转弯曲率存在很大差别，造成参数标定结果准确度低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种前馈参数标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决前馈参数标定的准确度低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种前馈参数标定方法，该方法包括：

向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据；

获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息；

根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹；

对所述有效轨迹进行拟合以得到拟合结果，根据所述拟合结果得到所述有效轨迹的轨迹曲率。

可选地，所述向待测车辆发送控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据的步骤包括：

建立与待测车辆之间的通信连接；

获取测试人员输入的车辆控制参数，根据所述车辆控制参数生成控制请求；

基于所述通信连接，向所述待测车辆发送所述控制请求，以供所述待测车辆响应所述控制请求，生成行驶数据。

可选地，所述获取所述行驶数据和所述待测车辆的位置信息的步骤包括：

基于所述通信连接，接收所述待测车辆的行驶数据和位置信息；

对所述行驶数据进行滤波处理，生成新的行驶数据。

可选地，所述根据所述行驶数据和位置信息确定所述待测车辆行驶的有效轨迹的步骤包括：

确定向所述待测车辆发送控制请求的时间点，获取所述待测车辆在所述时间点的起始位置信息；

将所述起始位置信息中的起始位置作为原点，建立车辆位置坐标系；

在所述车辆位置坐标系中，将所述位置信息转化为坐标信息；

根据所述行驶数据和所述坐标信息，确定所述待测车辆行驶的有效轨迹。

可选地，所述根据所述行驶数据和所述坐标信息，确定所述待测车辆行驶的有效轨迹的步骤包括：