[发明专利]机械手臂的工具校正方法

权利要求书

1.一种机械手臂的工具校正方法，其包含：

依据第一移动路径带动工具，与第一光束交会于第一交会点，与第二光束交会于第二交会点；

依据第二移动路径带动该工具，与该第一光束交会于第三交会点，与该第二光束交会于第四交会点；及

依据该第一至第四交会点的位置运算出该工具的校正值。

2.如权利要求1所述的机械手臂的工具校正方法，其中，该机械手臂带动该工具往上或往下位移后，依据一第三移动路径带动该工具，与该第一光束交会于第五交会点，与该第二光束交会于第六交会点。

3.如权利要求1所述的机械手臂的工具校正方法，其中，该第一交会点的位置相同于该第三交会点的位置，该第二交会点的位置相同于该第四交会点的位置。

4.如权利要求1所述的机械手臂的工具校正方法，其中，该第一交会点的位置不同于该第三交会点的位置，或/及该第二交会点的位置不同于该第四交会点的位置。

5.如权利要求1所述的机械手臂的工具校正方法，其中，控制装置控制该机械手臂带动该工具，从远离该第一光束朝向该第一光束移动，而碰触该第一光束。

6.如权利要求1所述的机械手臂的工具校正方法，其中，控制装置控制该机械手臂带动该工具，从远离该第二光束朝向该第二光束移动，而碰触该第二光束。

7.如权利要求1所述的机械手臂的工具校正方法，其中，控制装置控制该机械手臂带动该工具，依据高度从远离该第一光束与该第二光束朝向该第一光束与该第二光束移动，而碰触该第一光束与该第二光束。

8.如权利要求1所述的机械手臂的工具校正方法，其中，该第一交会点与该第二交会点的距离为M1，该第三交会点与该第四交会点的距离为N1，该校正值为△X1＝∣(M1─N1)∣/2。

9.如权利要求2所述的机械手臂的工具校正方法，其中，该第一交会点与该第二交会点的距离为M1，该第三交会点与该第四交会点的距离为N1，该校正值为△X1＝∣(M1─N1)∣/2。

10.如权利要求9所述的机械手臂的工具校正方法，其中，该位移为H，该第五交会点与该第六交会点的距离为N2，△X2＝∣(M1─N2)∣/2，该工具相关一旋转运动的该校正值为θ＝tan^-1∣(△X1─△X2)∣/H。