[发明专利]机械手臂的工具校正方法

说明书

本发明公开一种机械手臂的工具校正方法，其包含依据第一移动路径带动工具，与第一光束交会于第一交会点，与第二光束交会于第二交会点。及，依据第二移动路径带动工具，与第一光束交会于第三交会点，与第二光束交会于第四交会点。再者，依据第一至第四交会点的位置运算出工具的校正值。

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，尤其是涉及机器手臂的工具校正方法，校正速度快且精度高，以避免耗时的逐一修正工具的点位或路径。

背景技术

机械手臂末端安装各式装置而进行不同的任务，各式装置例如是电爪或对应不同任务的工具。安装于机械手臂末端的各式装置，在使用前都需设定相对应的基准点，或称工具中心点(tool center point，TCP)，使控制装置控制机械手臂带动末端的装置移动时，装置的移动路径与设定路径相符。后续一旦因不同任务的需求，进行电爪、工具的更换或拆装，需重新检查装置的基准点(TCP)，确保末端的装置安装后，不会导致机械手臂以非预期的点位及移动路径带动末端的装置运行，例如不会以偏移的末端的装置夹取工件，造成工件夹取失败，甚至是导致机械手臂与周遭的其他设备发生撞机。一般检查末端的安装位置是否符合初始设定，需将所有原先已经完成的机械手臂末端的点位、路径，全部重新检视而决定是否修正，以确保符合原先设定的点位与路径。

然而，逐一检视与修正机械手臂末端的点位与移动路径，十分费时费力，不符合各产业高效率的需求，且精度不高。故，本发明提出一种机器手臂的工具校正方法，快速检视工具的位置，以决定是否补偿工具的点位与移动路径。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器手臂的工具校正方法，通过工具运行移动路径，运算工具的校正值。

为了达到前述发明的目的，本发明机器手臂的工具校正方法，依据第一移动路径带动工具，与第一光束交会于第一交会点，与第二光束交会于第二交会点。及，依据第二移动路径带动工具，与第一光束交会于第三交会点，与第二光束交会于第四交会点。再者，依据第一至第四交会点的位置运算出工具的一校正值。

此外，机械手臂带动工具往上或往下位移后，依据一第三移动路径带动工具，与第一光束交会于第五交会点，与第二光束交会于第六交会点，依据第一至第六交会点的位置运算出工具相关一旋转运动的校正值。

附图说明

图1为本发明机械手臂与工具的示意图；

图2为本发明测量工具于X、Y轴方向的初始状态的第一示意图；

图3为本发明检测工具于X、Y轴方向的校正值的第一示意图；

图4为本发明检测工具于X、Y轴方向旋转的校正值的示意图；

图5为本发明运算工具于X、Y轴方向旋转的校正值的第一示意图；

图6为本发明测量工具于Z轴方向的初始状态的第一示意图；

图7为本发明测量工具于Z轴方向的初始状态的第二示意图；

图8为本发明测量工具于X、Y轴方向的初始状态的第二示意图；

图9为本发明检测工具于X、Y轴方向的校正值的第二示意图；

图10为本发明运算工具于X、Y轴方向旋转的校正值的第二示意图。

符号说明

10：机械手臂

11：底座

12：轴臂

20：末端

30：工具

40：控制装置

50：三角形

51：三角形