[发明专利]能量回收的绳索机器人及其控制方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种能量回收的绳索机器人，其特征在于，包含控制组件、搬运组件和至少两个动力组件；所述搬运组件用以和负载接合从而带动负载移动；

所述动力组件包括T型槽平台(2)和卷扬机(5)、接合于所述T型槽平台(2)的支撑柱(1)、接合于所述支撑柱(1)的导向滑轮(4)、通过所述导向滑轮(4)且两端分别接合于所述卷扬机(5)和所述搬运组件的吊索(8)、接合于所述卷扬机(5)的电机(10)、电连接于所述电机(10)的驱动器(11)、接合于所述卷扬机(5)的离合器(14)、接合于所述离合器(14)的泵马达(15)、分别接合于所述泵马达(15)进出口的油箱(16)和电控阀(20)、接合于所述电控阀(20)的液压蓄能器(19)，接合于所述泵马达(15)和所述液压蓄能器(19)之间的压力传感器；

所述控制组件包括上位机(12)，以及电连接于所述上位机(12)的运动控制器(13)；所述运动控制器(13)电连接于所述驱动器(11)、所述压力传感器和所述电控阀(20)。

2.根据权利要求1所述的能量回收的绳索机器人，其特征在于，所述绳索机器人包括三个所述动力组件；

所述搬运组件包括搬运平台(6)，以及配置于所述搬运平台(6)的吊装部(7)；所述吊装部(7)用以接合所述吊索(8)；所述吊索(8)为钢丝绳。

3.根据权利要求1所述的能量回收的绳索机器人，其特征在于，所述绳索机器人还包括加固组件，所述加固组件包括配置于所述支撑柱(1)之间的横梁(3)。

4.根据权利要求1所述的能量回收的绳索机器人，其特征在于，所述动力组件还包括接合于所述电控阀(20)和所述油箱(16)之间的溢流阀(21)。

5.根据权利要求1所述的能量回收的绳索机器人，其特征在于，所述动力组件包含第一压力传感器(17)和第二压力传感器(18)；所述第一压力传感器(17)接合于所述泵马达(15)和所述电控阀(20)之间；所述第二压力传感器(18)接合于所述电控阀(20)和所述液压蓄能器(19)之间。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的能量回收的绳索机器人，其特征在于，所述绳索机器人还包括电控柜(9)；所述电控柜(9)电连接于所述电机(10)、所述驱动器(11)和所述运动控制器(13)；

所述电控阀(20)为两位两通的比例电磁阀。

7.一种能量回收的绳索机器人的控制方法，用以控制权利要求1至6任意一项所述的能量回收的绳索机器人，其特征在于，包含：

获取绳索机器人的轨迹规划；

根据所述轨迹规划控制电机运行，并判断负载的工况；

当判断到负载的工况为下降时，打开电控阀且连接离合器，以使卷扬机构通过泵马达将油箱中的液压油压缩进液压蓄能器中进行能量回收，同时判断液压蓄能器的压力是否超过预定值；当判断到所述液压蓄能器的压力超过预设值时，关闭电控阀并断开离合器；

当判断到负载的工况为上升时，判断液压蓄能器的压力是否大于预设值；当判断到液压蓄能器的压力大于预设值时，打开电控阀且连接离合器，以使液压蓄能器驱动泵马达运行，从而辅助驱动卷扬机；

根据所述轨迹规划控制电机运行，并判断负载的工况，包括：

根据所述轨迹规划控制电机运行，并判断电机的转向；

当判断到电机的转向为正时，负载的工况为上升；

当判断到电机的转向为负时，负载的工况为下降。