[发明专利]能量回收的绳索机器人及其控制方法、装置、存储介质

说明书

本发明实施例提供能量回收的绳索机器人及其控制方法、装置、存储介质，涉及并联机器人技术领域。其中，这种绳索机器人包含控制组件、搬运组件和至少两个动力组件。动力组件包括T型槽平台和卷扬机、接合于T型槽平台的支撑柱、接合于支撑柱的导向滑轮、两端分别接合于卷扬机和搬运组件的吊索、接合于卷扬机的电机和离合器、电连接于电机的驱动器、接合于离合器的泵马达、分别接合于泵马达进出口的油箱和电控阀、接合于电控阀的液压蓄能器，接合于泵马达和液压蓄能器之间的压力传感器。控制组件电连接于驱动器、压力传感器和电控阀。绳索机器人对重物下降过程中的势能进行回收，降低了电机电能消耗，提高了能量利用率和整个装置的工作效率。

技术领域

本发明涉及并联机器人技术领域，具体而言，涉及一种能量回收的绳索机器人及其控制方法、装置、存储介质。

背景技术

货物搬运在加工生产线、包装码垛、机械制造等行业中至关重要，起重机械目前承担着重载货物搬运的主要角色，如门式起重机、轮式起重机等，但其搬运精度依赖操作工人的熟练程度。

随着经济的高速发展，各种新兴产业快速崛起，在经济增长的同时，社会的劳动力结构也在发生变化。近年来，机器人技术也被运用到搬运行业，串联机器人凭借其工作空间大，柔性好等特点被广泛应用到各种工业搬运行业，但其负重比低、刚性低、累积误差大等缺点并不适用于各种重载场合。

有鉴于此，申请人在研究了现有的技术后特提出本申请。

发明内容

本发明提供了一种能量回收的绳索机器人及其控制方法、装置、存储介质，以改善上述技术问题。

第一方面、

本发明实施例提供了一种能量回收的绳索机器人，其包含控制组件、搬运组件和至少两个动力组件。搬运组件用以和负载接合从而带动负载移动。

动力组件包括T型槽平台和卷扬机、接合于T型槽平台的支撑柱、接合于支撑柱的导向滑轮、通过导向滑轮且两端分别接合于卷扬机和搬运组件的吊索、接合于卷扬机的电机、电连接于电机的驱动器、接合于卷扬机的离合器、接合于离合器的泵马达、分别接合于泵马达进出口的油箱和电控阀、接合于电控阀的液压蓄能器，接合于泵马达和液压蓄能器之间的压力传感器。

控制组件包括上位机，以及电连接于上位机的运动控制器。运动控制器电连接于驱动器、压力传感器和电控阀。

第二方面、

本发明实施例提供了一种能量回收的绳索机器人的控制方法，其包含步骤S1至步骤S4。

S1、获取绳索机器人的轨迹规划。

S2、根据轨迹规划控制电机运行，并判断负载的工况。

S3、当判断到负载的工况为下降时，打开电控阀且连接离合器，以使卷扬机构通过泵马达将油箱中的液压油压缩进液压蓄能器中进行能量回收，同时判断液压蓄能器的压力是否超过预定值。当判断到液压蓄能器的压力超过预设值时，关闭电控阀并断开离合器。

S4、当判断到负载的工况为上升时，判断液压蓄能器的压力是否大于预设值。当判断到液压蓄能器的压力大于预设值时，打开电控阀且连接离合器，以使液压蓄能器驱动泵马达运行，从而辅助驱动卷扬机。

第三方面、

本发明实施例提供了一种能量回收的绳索机器人的控制装置，其包含：

轨迹获取模块，用于获取绳索机器人的轨迹规划。

工况判断模块，用于根据轨迹规划控制电机运行，并判断负载的工况。