[发明专利]搬送系统及其异常控制方法

权利要求书

1.一种搬送系统的异常控制方法，其特征在于，所述搬送系统包括：自动化天车、第一区域控制器、第一区域恢复器和主控制器，所述自动化天车用于通过沿轨道运行以搬送物料，所述第一区域控制器用于控制所述轨道上第一区域内的自动化天车的运行，所述主控制器用于控制所述第一区域控制器；所述控制方法包括：

当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域。

2.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，还包括：

当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器停止控制所述第一区域内的自动化天车。

3.根据权利要求1或2所述的异常控制方法，其特征在于，还包括：

当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器重启。

4.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域之前，还包括：

所述第一区域恢复器接收所述主控制器发送的异常指示信息，并根据所述异常指示信息确定所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常。

5.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域，包括：

所述第一区域恢复器通过无线接入点向自动化天车发送控制命令，所述控制命令用于控制自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域。

6.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域之前，还包括：

所述第一区域恢复器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度，以及所述第一区域内运行的自动化天车移出所述第一区域的顺序。

7.根据权利要求6所述的异常控制方法，其特征在于，当所述第一区域内运行多个自动化天车时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域，包括：

所述第一区域恢复器按照所述顺序，控制多个自动化天车依次通过所述轨道移出所述第一区域。

8.根据权利要求6或7所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度，包括：

所述第一区域恢复器通过设置在所述第一区域内的第一传感器，确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度。

9.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，还包括：

所述第一区域恢复器通过设置在所述第一区域出口的第二传感器，确定自动化天车移出所述第一区域。

10.根据权利要求3所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器重启，包括：

所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器的电源停止向所述第一区域控制器供电，并在预设时间后控制所述第一区域控制器的电源继续向所述第一区域控制器供电。

11.根据权利要求2所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器停止控制所述第一区域内的自动化天车，包括：

所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器清除所述第一区域内的自动化天车的控制信息。